1
Доступно поисковых запросов: 1 из 2
Следующий пробный период начнётся: 09 февраля 2023 в 14:48
Снять ограничение

ГОСТ Р 60.2.2.1-2016

Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для роботов по персональному уходу
Действующий стандарт
Проверено:  01.02.2023

Информация

Название Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для роботов по персональному уходу
Дата актуализации текста 01.01.2021
Дата актуализации описания 01.01.2023
Дата издания 23.10.2020
Дата введения в действие 01.01.2018
Область и условия применения Настоящий стандарт определяет требования и рекомендации для проектирования роботов со встроенной безопасностью, мер защиты и информации для использования роботов по персональному уходу, в частности для следующих трех типов роботов по персональному уходу: -мобильный обслуживающий робот; -робот для оказания физической помощи; -робот для перевозки человека. Эти роботы обычно выполняют задачи по улучшению качества жизни предполагаемых пользователей независимо от их возраста и способностей. Настоящий стандарт описывает опасности, связанные с использованием таких роботов и устанавливает требования для устранения или снижения рисков, связанных с данными опасностями до приемлемого уровня. Настоящий стандарт охватывает применения, связанные с физическим контактом между человеком и роботом. Настоящий стандарт представляет существенные опасности и описывает как их преодолевать для каждого типа робота по персональному уходу. Настоящий стандарт охватывает робототехнические устройства, используемые для персонального ухода, которые относятся к роботам по персональному уходу. Область применения настоящего стандарта ограничена наземными роботами
Опубликован Официальное издание. М.: Стандартинформ, 2020
Утверждён в Росстандарт

Расположение в каталоге ГОСТ

ГОСТ Р 60.2.2.1-2016/ИСО 13482:2014

     

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

     
Роботы и робототехнические устройства

ТРЕБОВАНИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ ДЛЯ РОБОТОВ ПО ПЕРСОНАЛЬНОМУ УХОДУ

Robots and robotic devices. Safety requirements for personal care robots



ОКС 25.040.30     

Дата введения 2018-01-01

     

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением "Консультационно-внедренческая фирма в области международной стандартизации и сертификации "Фирма "ИНТЕРСТАНДАРТ" совместно с Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) и ООО "Корпоративные электронные системы" (ООО "КЭЛС-центр") на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 24 ноября 2016 г. N 1756-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 13482:2014* "Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для роботов по персональному уходу" (ISO 13482:2014 "Robots and robotic devices - Safety requirements for personal care robots", IDT).     

________________

* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.


При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

6 ПЕРЕИЗДАНИЕ. Сентябрь 2020 г.


Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение


Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Безопасность" и распространяется на наземные сервисные роботы. Он идентичен международному стандарту ИСО 13482:2014, разработанному подкомитетом (SC) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (TC) 184 ИСО "Системы автоматизации и их интеграция".

Примечание - С 1 января 2016 года ISO/TC 184/SC 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ISO/TC 299 "Робототехника".


Настоящий стандарт разработан вследствие признания наличия конкретных опасностей от появления новых роботов и робототехнических устройств для новых применений в непромышленных сферах, которые предоставляют сервисы, отличающиеся от производственных применений в промышленных сферах. Настоящий стандарт посвящен требованиям безопасности для роботов по персональному уходу в немедицинских применениях.

Настоящий стандарт дополняет ИСО 10218-1, который устанавливает требования безопасности для роботов только в промышленных средах. Настоящий стандарт содержит дополнительную информацию в соответствии с ИСО 12100 и заимствует подход, предложенный в ИСО 13849 и МЭК 62061, что позволяет сформировать стандарт по безопасности для роботов и робототехнических устройств по персональному уходу с целью определения условий для физического контакта человека с роботом.

Настоящий стандарт относится к стандартам типа С в соответствии с ИСО 12100.

Если техническое положение стандарта типа С отличается от одного или нескольких технических положений стандартов типа А или В, то приоритет имеет стандарт типа С.

Общепризнано, что для роботов и робототехнических устройств, применяющихся в задачах по персональному уходу, необходимо рассматривать тесное взаимодействие и сотрудничество между человеком и роботом, а также учитывать наличие физического контакта между ними.

Рассматриваемые роботы и робототехнические устройства, а также охватываемые опасности, опасные ситуации и опасные события изложены в разделе 1 настоящего стандарта.

Опасности хорошо известны, а их источники часто являются уникальными для конкретных робототехнических систем. Число и типы опасностей непосредственно связаны с природой применения роботов, сложностью установки и уровнем необходимого взаимодействия между человеком и роботом.

Риски, связанные с такими опасностями, зависят от типа используемого робота и его назначения, а также от способа его установки, программирования, функционирования и обслуживания.

Не все опасности, отмеченные в настоящем стандарте, относятся к каждому роботу по персональному уходу, так же как и уровень риска, связанный с данными опасностями, не будет одинаковым для разных роботов. Следовательно, требования безопасности и/или меры защиты могут изменяться относительно того, что установлено в настоящем стандарте. Если необходимые для конкретного применения меры защиты не соответствуют требованиям безопасности и/или мерам защиты, определенным в настоящем стандарте, то они определяются в результате выполнения оценки риска.

Признавая разнообразную природу опасностей, связанных с применениями роботов по персональному уходу, настоящий стандарт представляет собой руководство по обеспечению безопасности при проектировании и построении немедицинских роботов по персональному уходу, а также при интеграции, установке и использовании данных роботов, то есть на протяжении всего их жизненного цикла. Поскольку на безопасность использования роботов по персональному уходу влияет проект конкретной робототехнической системы, то дополнительной, хотя и такой же важной целью является обеспечение предоставления рекомендаций по информации, связанной с использованием роботов и робототехнических устройств по персональному уходу.

Требования по безопасности, установленные в настоящем стандарте, должны выполняться изготовителями и поставщиками роботов по персональному уходу.

Последующие издания настоящего стандарта могут содержать более конкретные требования для конкретных типов роботов по персональному уходу и более полные количественные данные для разных категорий людей (например, детей, престарелых людей, беременных женщин).

     1 Область применения


Настоящий стандарт определяет требования и рекомендации для проектирования роботов со встроенной безопасностью, мер защиты и информации для использования роботов по персональному уходу, в частности для следующих трех типов роботов по персональному уходу:

- мобильный обслуживающий робот;

- робот для оказания физической помощи;

- робот для перевозки человека.

Эти роботы обычно выполняют задачи по улучшению качества жизни предполагаемых пользователей независимо от их возраста и способностей. Настоящий стандарт описывает опасности, связанные с использованием таких роботов, и устанавливает требования для устранения или снижения рисков, связанных с данными опасностями до приемлемого уровня. Настоящий стандарт охватывает применения, связанные с физическим контактом между человеком и роботом.

Настоящий стандарт представляет существенные опасности и описывает, как их преодолевать для каждого типа робота по персональному уходу.

Настоящий стандарт охватывает робототехнические устройства, используемые для персонального ухода, которые относятся к роботам по персональному уходу.

Область применения настоящего стандарта ограничена наземными роботами.

Настоящий стандарт не применим к:

- роботам, перемещающимся со скоростью свыше 20 км/час;

- роботам-игрушкам;

- морским роботам и летающим роботам;

- промышленным роботам, к которым относится ИСО 10218;

- роботам, используемым в качестве медицинских устройств;

- роботам для военных или полицейских применений.

Примечание - Принципы безопасности, установленные в настоящем стандарте, могут быть использованы для перечисленных выше роботов.


Область применения настоящего стандарта ограничена в основном опасностями, связанными с уходом за людьми, но, когда это подходит, настоящий стандарт может применяться и к домашним животным и имуществу (определенным как объекты, связанные с безопасностью). При этом робот по персональному уходу должен быть правильно установлен и обслуживаться, а также использоваться по своему назначению или в условиях, которые могут быть достаточно предсказуемыми.

Настоящий стандарт не применим к роботам, изготовленным до даты его публикации.

Настоящий стандарт относится ко всем существенным опасностям, опасным ситуациям или опасным событиям, описанным в приложении А. Необходимо отметить тот факт, что для опасностей, связанных с ударом (например, вследствие столкновения), на момент публикации настоящего стандарта не существует исчерпывающих и международно признанных данных (например, ограничения по боли или травмам).

     2 Нормативные ссылки


В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты. Для датированных ссылок применяют только указанное издание ссылочного стандарта, для недатированных - последнее издание (включая все изменения).

ISO 2631 (all parts), Mechanical vibration and shock - Evaluation of human exposure to whole-body vibration (Механическая вибрация и удар. Оценка воздействия на человека вибрации всего тела)

ISO 3746, Acoustics - Determination of sound power levels and sound energy levels of noise sources using sound pressure - Survey method using an enveloping measurement surface over a reflecting plane (Акустика. Определение уровней звуковой мощности и звуковой энергии источников шума по звуковому давлению. Ориентировочный метод с использованием измерительной поверхности над звукоотражаю-щей плоскостью)

ISO 3864-1, Graphical symbols - Safety colours and safety signs - Part 1: Design principles for safety signs and safety markings (Графические символы. Сигнальные цвета и знаки безопасности. Часть 1. Принципы проектирования знаков и сигнальной разметки)

ISO 4413, Hydraulic fluid power - General rules and safety requirements for systems and their components (Гидропривод. Общие правила и требования по безопасности для систем и их компонентов)

ISO 4414, Pneumatic fluid power - General rules and safety requirements for systems and their components (Пневмопривод. Общие правила и требования по безопасности для систем и их компонентов)

ISO 4871, Acoustics - Declaration and verification of noise emission values of machinery and equipment (Акустика. Объявление и верификация значений шумового излучения механизмов и оборудования)

ISO 7000, Graphical symbols for use on equipment - Registered symbols (Графические символы для использования на оборудовании. Список и краткое описание)

ISO 7010, Graphical symbols - Safety colours and safety signs - Registered safety signs (Графические символы. Предупредительные цвета и знаки. Зарегистрированные предупредительные знаки)

ISO 8373:2012, Robots and robotic devices - Vocabulary (Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения)

ISO 11202, Acoustics - Noise emitted by machinery and equipment - Determination of emission sound pressure levels at a work station and at other specified positions applying approximate environmental corrections (Акустика. Шум, излучаемый механизмами и оборудованием. Определение уровней звукового давления на рабочую станцию и на другие заданные позиции с применением приближенных коррекций внешней среды)

ISO 12100:2010, Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction (Безопасность машин и механизмов. Общие принципы расчета. Оценивание и снижение рисков)

ISO 13849-1, Safety of machinery - Safety-related parts of control systems - Part 1: General principles for design (Безопасность машин и механизмов. Части систем управления, связанные с безопасностью. Часть 1. Общие принципы конструирования)

ISO 13850, Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design (Безопасность машин и механизмов. Аварийная остановка. Принципы конструирования)

ISO 13854, Safety of machinery - Minimum gaps to avoid crushing of parts of the human body (Безопасность машин и механизмов. Минимальные расстояния для предотвращения защемления человеческого тела)

ISO 13855, Safety of machinery - Positioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human body (Безопасность машин и механизмов. Расположение защитных устройств с учетом скорости приближения частей тела человека)

_______________

Если используется, то необходимо рассмотреть отношение и применимость количественных данных к предполагаемым пользователям робота, особенно для престарелых людей и детей.


ISO 13856 (all parts), Safety of machinery - Pressure-sensitive protective devices (Безопасность машин и механизмов. Защитные устройства, реагирующие на давление)

ISO 13857, Safety of machinery - Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs (Безопасность машин и механизмов. Безопасные расстояния для предохранения верхних и нижних конечностей от попадания в опасную зону)

ISO 14118, Safety of machinery - Prevention of unexpected start-up (Безопасность машин и механизмов. Предотвращение неожиданного запуска)

ISO 14119, Safety of machinery - Interlocking devices associated with guards - Principles for design and Selection (Безопасность машин и механизмов. Блокировочные устройства, связанные с защитными устройствами. Принципы конструирования и выбора)

ISO 14120, Safety of machinery - Guards - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards (Безопасность машин и механизмов. Ограждения. Общие требования к проектированию и строительству стационарных и передвижных ограждений)

ISO 15534 (all parts), Ergonomic design for the safety of machinery (Эргономическое проектирование машин для обеспечения безопасности)

IEC 60204-1:2009, Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements (Безопасность машин и механизмов. Электрооборудование машин и механизмов. Часть 1. Общие требования)

_______________

Заменен на IEC 60204-1:2016.


IEC 60335-1, Household and similar electrical appliances - Safety - Part 1: General requirements (Бытовые и аналогичные электрические приборы. Безопасность. Часть 1. Общие требования)

IEC 60335-2-29, Household and similar electrical appliances - Safety - Part 2-29: Particular requirements for battery chargers (Бытовые и аналогичные электрические приборы. Безопасность. Часть 2-29. Конкретные требования для зарядных устройств аккумуляторов)

IEC 60417-1 Graphical symbols for use on equipment - Part 1: Overview and application (Графические символы для использования на оборудовании. Часть 1. Обзор и применение)

_______________

Заменен на IEC 60417-ОВ-12М:2002.


IEC 60529, Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) [Степени защиты, обеспечиваемые оболочками (Код IP)]

IEC 60825-1, Safety of laser products - Part 1: Equipment classification and requirements (Безопасность лазерной аппаратуры. Часть 1. Классификация оборудования и требования)

IEC 61140, Protection against electric shock - Common aspects for installation and equipment (Защита от поражения электрическим током. Общие положения по безопасности для электрооборудования и электроустановок)

IEC 61496 (all parts), Safety of machinery - Electro-sensitive protective equipment (Безопасность машин. Электрочувствительные предохранительные устройства)

IEC 62061:2012, Safety of machinery - Functional safety of safety-related electrical, electronic and programmable electronic control systems (Безопасность машин и механизмов. Функциональная безопасность систем управления электрических, электронных и программируемых электронных, связанных с безопасностью)

IEC 62471, Photobiological safety of lamps and lamp systems (Лампы и ламповые системы. Светобиологическая безопасность)

     3 Термины и определения


В настоящем документе применены термины по ИСО 12100 и ИСО 8373, а также следующие термины и определения:

3.1

автономность (autonomy): Способность выполнять поставленные задачи в зависимости от текущего состояния и восприятия окружающей среды без вмешательства человека.

     [ИСО 8373:2012, 2.2]

3.2

     робот (robot): Исполнительный механизм с двумя или более степенями подвижности, обладающий определенным уровнем автономности (3.1) и перемещающийся во внешней среде с целью выполнения поставленных задач.

     [ИСО 8373:2012, 2.6, модифицировано]

3.3

     робототехническое устройство (robotic device): Исполнительный механизм, обладающий свойствами промышленного или сервисного робота (3.4), но у которого отсутствует требуемое число программируемых степеней подвижности или определенный уровень автономности (3.1).

     [ИСО 8373:2012, 2.8, модифицировано]

3.4

     сервисный робот (service robot): Робот (3.2), выполняющий нужную для человека или оборудования работу, за исключением применений в целях промышленной автоматизации.

     [ИСО 8373:2012, 2.10, модифицировано]

3.5

     мобильный робот (mobile robot): Робот (3.2), способный передвигаться под своим собственным управлением.

     [ИСО 8373:2012, 2.13, модифицировано]

3.6

     опасность (hazard): Потенциальный источник причинения вреда, ущерба здоровью.

     [ИСО 12100:2010, 3.6, модифицировано]

3.7

     риск (risk): Сочетание вероятности нанесения и степени тяжести возможного ущерба или вреда здоровью.

     [ИСО 12100:2010, 3.12]

3.8

     общая оценка риска (risk assessment): Общий процесс, включающий в себя анализ и оценку риска.

     [ИСО 12100:2010, 3.17, модифицировано]

3.9

     безопасное состояние (safe state): Состояние робота по персональному уходу (3.13), при котором отсутствует надвигающаяся опасность.

     [ИСО 10218-2:2011, 3.11, модифицировано]

3.10

     элемент системы управления, связанный с обеспечением безопасности (safety-related part of a control system): Элемент или компонент элемента в системе управления, который реагирует на входные сигналы и вырабатывает выходные сигналы, связанные с обеспечением безопасности.

     [ИСО 13489-1:2006, 3.1.1, модифицировано]

3.11

     верификация (verification): Подтверждение посредством предоставления объективных свидетельств того, что установленные требования для робота по персональному уходу (3.13) были выполнены.

     [ИСО 9000:2005, 3.8.4, модифицировано]

3.12

     валидация (validation): Подтверждение посредством предоставления объективных свидетельств того, что требования, предназначенные для конкретного использования и применения робота по персональному уходу (3.13), выполнены.

     [ИСО 9000:2005, 3.8.5, модифицировано]

3.13 робот по персональному уходу (personal care robot): Сервисный робот (3.4), который выполняет действия, направленные непосредственно на улучшение качества жизни людей, исключая медицинские применения.

Примечания

1 К таким действиям относится физический контакт (3.19.1) с человеком для выполнения задания.

2 К типичным видам роботов по персональному уходу относятся: мобильный обслуживающий робот (3.14), робот для оказания физической помощи (3.15) и робот для перевозки человека (3.16).

3.14 мобильный обслуживающий робот (mobile servant robot): Робот по персональному уходу (3.13), который способен перемещаться для выполнения заданий по обслуживанию (например, перемещение объектов или обмен информацией) при взаимодействии с людьми.

3.15 робот для оказания физической помощи (physical assistant robot): Робот по персональному уходу (3.13), который физически помогает пользователю (3.26) выполнять необходимые задания, обеспечивая дополнение или увеличение его персональных возможностей.

3.15.1 робот для оказания физической помощи закрепляемого типа (restraint type physical assistant robot): Робот для оказания физической помощи (3.15), который прикреплен к человеку во время использования.

Пример - К роботам данного типа относятся носимые комплексы или немедицинские экзоскелетоны для физической помощи.

3.15.2 робот для оказания физической помощи незакрепляемого типа (restraint-free type physical assistant robot): Робот для оказания физической помощи (3.15), который не прикреплен к человеку во время использования.

Примечание - Роботы данного типа допускают свободное удержание/отпускание робота человеком для того, чтобы управлять или прекращать физическую помощь. Примерами являются устройства, увеличивающие развиваемые усилия и/или помогающие при ходьбе.

3.16 робот для перевозки человека (person carrier robot): Робот по персональному уходу (3.13), назначением которого является доставка людей в заданное место.

Примечания

1 Такой робот может иметь кабину и может быть оснащен сиденьем и/или опорой для стояния (либо чем-то подобным).

2 Помимо людей транспортировка может относиться к другим объектам, например, к животным или имуществу.

3.17 защитная остановка (protective stop): Прерывание функционирования, которое обеспечивает упорядоченное прекращение движения в целях безопасности.

3.18.1* максимальное пространство (maximum space): Пространство, в котором могут находиться подвижные элементы робота (3.2), предусмотренные изготовителем, плюс пространство, в котором могут находиться манипуляторы и полезная нагрузка.

__________________

* Нумерация соответствует оригиналу. - Примечание изготовителя базы данных.          


Примечания

1 Для мобильных платформ данное пространство может быть определено с помощью физических границ, в которых робот может перемещаться.

2 См. рисунок 1.

3.18.2

     ограниченное пространство (restricted space): Часть максимального пространства (3.18.1) в пределах ограничивающих устройств, устанавливающих границы, которые не могут быть нарушены роботом (3.2).

     Примечания

     1 Для мобильных роботов (3.5) данное пространство может быть ограничено специальными маркерами на полу или стенах или программно заданными границами (3.27) на внутренней карте робота или помещения (максимальное пространство).

     2 См. рисунок 1.

     [ИСО 8373:2012, 4.8.2, модифицировано]


3.18.3 контролируемое пространство (monitored space): Пространство, наблюдаемое сенсорами, имеющимися у робота по персональному уходу (3.13), в котором обнаружен связанный с безопасностью объект (3.21.1).

Примечания

1 Контролируемое пространство может выходить за пределы максимального пространства (3.18.1) и может быть определено совокупностью мобильных сенсоров на роботе и стационарных сенсоров, находящихся внутри и вне максимального пространства.

2 Данное пространство может быть статическим или динамическим в зависимости от робота по персональному уходу и его применения.

3 См. рисунок 1.

3.18.4 защищенное пространство (safeguarded space): Пространство, в котором робот по персональному уходу (3.13) выполняет функцию, связанную с безопасностью, если в нем обнаружен связанный с безопасностью объект (3.21.1).

Примечания

1 Примерами функций, связанных с безопасностью, являются: изменение траектории, снижение скорости, защитная остановка (3.17), ограничение усилия.

2 В приложении С приведены более подробно возможные реализации алгоритмов для снижения скорости.

3 Данное пространство может быть статическим или динамическим в зависимости от робота по персональному уходу, его применения и его (динамической) формы.

4 См. рисунок 1.

3.18.5 пространство защитной остановки (protective stop space): Пространство, в котором робот по персональному уходу (3.13) будет выполнять защитную остановку (3.17), если в ней появится связанный с безопасностью объект (3.21.1).

Пример - Примеры рабочих пространств для некоторых роботов по персональному уходу представлены в приложении В.

Примечания

1 Данное пространство может быть статическим или динамическим в зависимости от робота по персональному уходу, его применения и его (динамической) формы.

2 См. рисунок 1.

3.19.1 контакт (contact): Нулевое расстояние между роботом (3.2) и объектом в его внешней среде.

3.19.2 бесконтактное восприятие (non-contact sensing): Способность к обнаружению или измерению, для которой не требуется прикасаться к объектам (включая людей) во внешней среде.

3.19.3 контактное восприятие (contact sensing): Способность к обнаружению или измерению, для которой требуется прикасаться к объектам (включая людей) во внешней среде.

3.19.4 ненамеренный контакт (unintended contact): Незапланированное касание между роботом по персональному уходу (3.13) и объектом при выполнении поставленной задачи.

3.19.5 разрешенный контакт (allowed contact): Любое касание робота по персональному уходу (3.13), которое разрешено изготовителем.

3.20 относительная скорость (relative speed): Величина разности между векторами скорости робота (3.2) и объекта (включая человека), с которым может произойти касание.

Примечание - Скоростью робота является векторная сумма скоростей корпуса робота и его подвижных частей.

3.21.1 связанный с безопасностью объект (safety-related object): Человек, домашнее животное или имущество, которые должны быть защищены от угрозы.

Примечание - Виды домашних животных (особенно комнатных) и имущество, которые должны быть защищены, зависят от применения по назначению робота по персональному уходу.

3.21.2 связанное с безопасностью препятствие (safety-related obstacle): Объект, препятствие или состояние поверхности, которые могут вызвать угрозу, если произойдет контакт или столкновение с роботом (3.2).

3.21.3 связанный с безопасностью предел скорости (safety-related speed limit): Верхняя граница скорости, которую может достичь определенная точка (место на корпусе) робота по персональному уходу (3.13) без возникновения неприемлемого риска (3.7).

Примечание - В данном определении скорость может быть абсолютной или относительной по отношению к определенной точке.

3.21.4 связанный с безопасностью предел усилия (safety-related force limit): Верхняя граница усилия, которое определенная точка робота по персональному уходу (3.13) может прилагать к человеку или другим окружающим объектам без возникновения неприемлемого риска (3.7).

3.21.5 связанное с безопасностью состояние поверхности (safety-related surface condition): Неблагоприятные состояния поверхности перемещения для мобильного робота по персональному уходу (3.13), для которых могут быть выявлены опасности (3.6) при общей оценке риска (3.8).

Пример - Состояния поверхности, при которых робот для перевозки человека (3.16) может опрокинуться или скользить, вызывая травму или повреждение.

3.22

     устройство ручного управления (manual control device): Приводимое в действие человеком устройство, соединенное с контуром управления и используемое для управления роботом по персональному уходу (3.13).

     Примечание - Одно или несколько устройств ручного управления, подключенные к пульту или корпусу, образуют командное устройство (3.23).

     [МЭК 60204-1:2009, 3.9, модифицировано]

3.23 командное устройство (command device): Устройство, которое позволяет оператору (3.25) или пользователю (3.26) управлять роботом (3.2).

3.24.1

     ручной режим (manual mode): Рабочий режим, при котором человек непосредственно управляет роботом (3.2) с помощью, например, кнопок или джойстика, когда автоматическое управление исключается.

     Примечание - Данный режим обычно используется для обучения, телеуправления, поиска неисправностей, ремонта, очистки и т.д.

     [ИСО 8373:2012, 5.3.10.2, модифицировано]

3.24.2 автономный режим (autonomous mode): Рабочий режим, при котором робот (3.2) выполняет свою миссию без непосредственного вмешательства человека.

Пример - Мобильный обслуживающий робот (3.14), ожидающий взаимодействия (команды).

3.24.3 полуавтономный режим (semi-autonomous mode): Рабочий режим, при котором робот (3.2) выполняет свою миссию при частичном вмешательстве человека.

Пример - Робот для оказания физической помощи (3.15) пытается скорректировать выбранную человеком траекторию, чтобы избежать столкновения.

3.25

     оператор (operator): Человек, назначенный для проведения изменений параметров и программ, а также запуска, контроля и остановки заданной операции робота по персональному уходу (3.13).

     [ИСО 8373, 2.17, модифицировано]

3.26 пользователь (user): Оператор (3.25) робота по персональному уходу (3.13) или получатель услуги, предоставляемой роботом по персональному уходу.

Примечание - В некоторых случаях пользователь может быть как оператором, так и получателем услуги.

3.27 программно заданные границы (software limits): Ограничения на один или несколько рабочих параметров робота (3.2), заданные в системе управления.

Примечание - Программно заданная граница может ограничивать рабочие зоны, скорость, усилия и т.д.

3.28

     сингулярность (особая точка) (singularity): Случай, когда ранг матрицы Якоби становится меньше, чем полный ранг.

     Примечания

     1 Математически в точке сингулярности скорость шарнира в пространстве обобщенных координат может достигать бесконечности для того, чтобы поддержать скорость, заданную в декартовой системе координат. В реальном случае при реализации движений робота, заданных в декартовом пространстве и проходящих вблизи точек сингулярности, могут развиваться высокие скорости в степенях подвижности, что может привести к опасным ситуациям. Такие высокие скорости могут оказаться неожиданными для оператора.

     2 Якобиан обычно определяется как матрица частных производных первого порядка степеней свободы робота.

     [ИСО 10218-1:2011, 3.22, модифицировано]

3.29

     защитная электрочувствительная аппаратура (electro-sensitive protective equipment, ESPE): Совокупность устройств и/или компонентов, работающих совместно с целью защитного отключения или распознавания присутствия, состоящая как минимум из:

     - сенсорного устройства;

     - устройств управления/контроля;

     - устройств, коммутирующих выходной сигнал и/или интерфейс данных, связанных с безопасностью.

     Примечания

     1 Система управления, относящаяся к обеспечению безопасности и связанная с ESPE, или само ESPE может также содержать вторичное коммутирующее устройство, функции бесшумной работы, монитор параметров остановки и т.д.

     2 Коммуникационный интерфейс, связанный с безопасностью, может быть интегрирован в тот же корпус, что и ESPE.

     [МЭК 61496-1:2004, 3.5, модифицировано]

3.30 защитная чувствительная к давлению аппаратура (pressure-sensitive protective equipment, PSPE): Совокупность устройств и компонентов, срабатывающих с использованием метода "механически активированного отключения" для обеспечения защиты при возникновении опасных ситуаций.

Примечания

1 Примерами PSPE являются чувствительные к давлению коврики и полы, бамперы, чувствительные к давлению ребра и стержни.

2 PSPE выдает сигнал остановки, используя разные способы, например, механические контакты, волоконно-оптические датчики, пневматические датчики.

3 Коммуникационный интерфейс, связанный с безопасностью, может быть интегрирован в тот же корпус, что и ESPE.

3.31 чувствительное к давлению предохранительное оборудование (pressure-sensitive protective eguipment, PSPE): Совокупность устройств и компонентов, срабатывающих с использованием метода "механически активированного отключения" для обеспечения защиты при возникновении опасных ситуаций.

Примечания

1 Примерами PSPE являются чувствительные к давлению коврики и полы, бамперы, чувствительные к давлению ребра и стержни.

2 PSPE выдает сигнал остановки, используя разные способы, например, механические контакты, волоконно-оптические датчики, пневматические датчики.

     4 Общая оценка рисков

     4.1 Общие положения


Для выполнения общей оценки рисков применяются все требования, установленные в ИСО 12100. ИСО 12100 обеспечивает требования и руководства для выполнения общей оценки рисков, включая анализ рисков, основанный на идентификации опасности. При выполнении общей оценки рисков решение о том, является риск приемлемым или нет, зависит от области применения и предполагаемого использования робота по персональному уходу.

ИСО 12100 содержит общие перечни опасностей для машин и механизмов, на основании которых создан список опасностей для роботов по персональному уходу, представленный в приложении А.

     4.2 Идентификация опасности


Идентификация опасности должна осуществляться для того, чтобы выявить любые опасности, которые могут возникнуть для конкретного робота по персональному уходу. Приложение А содержит список типичных опасностей, которые могут возникнуть для роботов по персональному уходу, описанных в настоящем стандарте. Данный список не должен рассматриваться как исчерпывающий, так как конкретные системы с роботами по персональному уходу могут также подвергаться другим опасностям из-за их конкретной конструкции, предполагаемого использования или разумно предсказуемого неправильного использования. Применение процесса оценивания опасности должно выполняться для каждой конструкции и должно обращать особое внимание на:

a) неопределенность автономных решений, принятых роботом, и возможные опасности из-за неправильных решений;

b) разные уровни знаний, опыта и физического состояния пользователей и других подвергающихся риску людей;

c) нормальные, но неожиданные движения робота по персональному уходу;

d) неожиданные движения (например, прыжок перед роботом по персональному уходу сбоку или сверху) людей, домашних животных и других объектов, связанных с безопасностью;

e) непредусмотренное движение робота по персональному уходу;

f) неожиданные поверхности передвижения и условия внешней среды в случае мобильных роботов;

g) неопределенность объектов, связанных с безопасностью, с которыми надо работать, в случае мобильных обслуживающих роботов;

h) совместимость с анатомией человека и ее изменчивости в случае роботов для оказания физической помощи и роботов для перевозки человека.

Там, где это необходимо, при общей оценке рисков должны рассматриваться, в частности, манипуляторы и рабочие органы робота по персональному уходу, которые должны соответствовать таким же требованиям, как и роботы.

     4.3 Оценка риска


Оценка риска должна быть выполнена для опасностей, определенных в 4.2, с обращением особого внимания на разные ситуации, в которых робот по персональному уходу может контактировать с объектами, связанными с безопасностью.

После того как все меры по безопасности конструкции и защите приняты, должен быть оценен остаточный риск робота по персональному уходу и должно быть обосновано, что этот риск снижен до приемлемого уровня.

Должны быть разработаны подходящие методы оценки риска на основе рассмотрения каждого случая в отдельности. Результаты оценки должны быть представлены, чтобы показать, что данное событие (например, допустимый контакт между роботом и препятствиями или другими объектами, связанными с безопасностью) не вызовет какого-либо неприемлемого риска. Если для конкретных применений используются численные значения оценки риска, то должно быть обеспечено соответствующее подтверждение соответствия методологии тестирования/измерения. Если для оценки риска используются численные оценки из других источников, то должно быть обосновано, что ссылка на них правомерна.

Примечания

1 Были проведены исследования взаимодействия и столкновений между человеком и роботом на предмет границ болевых ощущений взрослых людей, а также соударений с разными частями тела человека с целью исследования механизмов нанесения существенных травм (см. библиографию).

2 Более полные численные данные для разных категорий людей (например, детей, престарелых людей, беременных женщин) и областей применения роботов по персональному уходу (например, мобильный обслуживающий робот, робот для оказания физической помощи, робот для перевозки человека) определяются в настоящее время и будут включены в будущее издание настоящего стандарта. Некоторая работа в этом направлении началась для промышленных роботов. Ее результаты будут опубликованы как ИСО/ТС 15066, чтобы помочь в разработке рабочих мест для совместной работы с роботами.

     5 Требования по безопасности и меры защиты

     5.1 Общие положения


Роботы по персональному уходу должны соответствовать требованиям по безопасности, изложенным в данном разделе. Если опасности, связанные с применением роботов по персональному уходу, идентифицированы с использованием методов, описанных в разделе 4, то робот должен быть сконструирован так, чтобы обеспечить нахождение риска для этих опасностей ниже допустимого уровня. Кроме того, робот должен быть сконструирован в соответствии с принципами, изложенными в ИСО 12100:2010, для возможных, но незначительных опасностей, которые не рассмотрены в данном документе.

Если риск может быть устранен или снижен с помощью мер, не описанных в настоящем стандарте, то должны применяться другие требования, определенные при общей оценке риска. Эти меры должны обеспечивать по крайней мере такой же уровень снижения риска, как и меры, описанные в настоящем стандарте.

Должны быть предприняты меры по защите любого подвергающегося воздействию человека и в случае необходимости любого домашнего животного или объекта, связанного с безопасностью, вблизи робота по персональному уходу от любых опасностей, а также по обеспечению безопасности пользователя при продолжительном использовании робота, насколько это реально осуществимо.

Для роботов по персональному уходу могут потребоваться дополнительные стандарты и правила, например, правила дорожного движения, если робот для перевозки человека работает на общественных трассах.

Робот по персональному уходу должен быть сконструирован в соответствии с принципами, изложенными в ИСО 12100, для всех опасностей, идентифицированных для его применения, включая следующие:

a) конструкция, обеспечивающая безопасность;

b) меры защиты;

c) информация по использованию.

Примечание - Для применения настоящего стандарта необходим ИСО 12100. Желательно, чтобы пользователи ознакомились с ИСО 12100 до того, как они будут применять или использовать настоящий стандарт.


Использование мер по проектированию конструкции, обеспечивающей безопасность, является первым и наиболее важным шагом в процессе снижения рисков, так как такие присущие характеристики робота по персональному уходу, вероятно, останутся действенными, тогда как опыт показывает, что даже хорошо спроектированные меры защиты могут дать сбой или быть нарушены, а информации по использованию может не оказаться.

Меры по созданию конструкции, обеспечивающей безопасность, позволяют избежать опасностей с помощью снижения или устранения рисков благодаря подходящему выбору особенностей конструкции самого робота по персональному уходу и/или взаимодействия между задействованными людьми и роботом. Требования по мерам проектирования, обеспечивающего безопасность конструкции, представлены в 5.х.2 или 5.х.х.2 соответствующих подразделов 5.x или 5.х.х.

Применение предохранительных устройств и/или мер защиты является вторым шагом метода снижения риска. Поскольку большое число рисков возникает вследствие возможных динамических взаимодействий между препятствиями, влияющими на безопасность, и роботом по персональному уходу, то функция управления защитой робота может значительно снизить конкретный вид риска. Требования к мерам защиты представлены в 5.х.3 или 5.х.х.3 соответствующих подразделов 5.x или 5.х.х.

Когда снижение риска достигается с помощью использования функций управления, связанных с безопасностью, применяются требования из раздела 6.

Информация об остаточных рисках после применения проектирования, обеспечивающего безопасность конструкции, и мер защиты должна быть отражена в справочном руководстве. Конкретные требования, касающиеся информации по использованию для каждой опасности, рассмотрены в 5.х.4 или 5.х.х.4 соответствующих подразделов 5.x или 5.х.х, а общие требования, касающиеся информации по использованию, представлены в разделе 8.

Соответствие требованиям безопасности, установленным в настоящем разделе, может быть проверено с помощью одного или нескольких методов, таких как:

- А: осмотр;

- В: тесты образца изделия;

- С: измерение;

- D: наблюдение во время работы;

- Е: диагностика коммутационных схем;

- F: проверка программного обеспечения;

- G: анализ общей оценки риска на основе задач;

- Н: проверка компоновочных чертежей и сопутствующих документов.

Рекомендуемые методы верификации и валидации различных требований для существенных опасностей представлены в 5.х.5 или 5.х.х.5 соответствующих подразделов 5.x или 5.х.х в форме обозначений (А, В и т.д.), соответствующих перечисленным выше методам. Описание методов верификации и валидации представлено в разделе 7.

     5.2 Опасности, связанные с зарядкой аккумуляторов

5.2.1 Общие положения

Если робот по персональному уходу имеет интегрированную и встроенную систему зарядки аккумуляторов, то люди должны быть защищены от опасностей, связанных со случайным контактом с зарядными клеммами на роботе и его системами зарядки, которые должны соответствовать МЭК 60204-1 или МЭК 60335-2-29, в зависимости от того, который из них подходит для данного случая, а также должны соответствовать МЭК 60529 и ЕН 50272.

Кроме того, система зарядки должна предотвращать любые опасности, возникающие вследствие перегрузки или зарядки сильно разряженных аккумуляторов.

5.2.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

Зарядные клеммы и разъемы должны быть спроектированы так, чтобы не допустить случайного касания токоведущих частей (например, крышки для разъемов и розеток).

Напряжение между зарядными клеммами должно соответствовать стандарту, относящемуся к данной области применения и/или окружающей среды систем зарядки, такому как МЭК 60204-1, МЭК 61140, МЭК 60335-2-29 и МЭК 61851.

Токи зарядки аккумуляторов должны быть выбраны настолько низкими, насколько это практически осуществимо.

5.2.3 Основные и дополнительные меры защиты

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) Системы зарядки должны быть спроектированы так, чтобы зарядные контакты приводились в действие только тогда, когда робот по персональному уходу подключен к ним;

b) Системы зарядки должны отображать состояние зарядки или выдавать сигнал, когда аккумулятор полностью заряжен;

c) Системы зарядки должны быть спроектированы так, чтобы правильная зарядка аккумулятора автоматически контролировалась, и таким образом предотвращали опасности, вызываемые перегрузкой или зарядкой полностью разряженных аккумуляторов.

5.2.4 Информация по использованию

Информация по использованию должна содержать инструкции по зарядке аккумулятора, в частности:

- процедуру зарядки для робота по персональному уходу;

- условия окружающей среды (например, зарядка на открытом воздухе или в закрытом помещении);

- требование по выключению робота по персональному уходу или перевод его в некоторый функциональный режим;

- необходимые предупреждения.

5.2.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: В, С, D, Е.

     5.3 Опасности, связанные с накоплением и подачей энергии

5.3.1 Контакт с опасными силовыми элементами

5.3.1.1 Общие положения

Робот по персональному уходу должен быть спроектирован и построен так, чтобы предотвратить все опасности, связанные с его энергетикой.

Электрическое оборудование робота по персональному уходу должно быть спроектировано и построено в соответствии с требованиями МЭК 60204-1 для электрического оборудования, ИСО 4414 для пневматического оборудования и ИСО 4413 для гидравлического оборудования.

Все подверженные воздействию люди должны быть защищены от прямого и непрямого контакта с токоведущими частями робота.

Должны быть обеспечены средства для изоляции любых опасных источников энергии (электрической, механической, гидравлической, пневматической, химической и термальной). Опасные источники энергии должны быть четко обозначены, а изоляция должна быть способна блокировать источник, если его отсоединение влечет за собой опасность.

5.3.1.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) использование безопасных источников сверхнизкого напряжения для электрического оборудования в соответствии с МЭК 61140 (менее 25 В переменного тока и 60 В постоянного тока);

b) использование низкого давления для пневматического и гидравлического оборудования.

Другие виды накопленной энергии должны быть на возможно низком уровне, чтобы минимизировать опасность.

5.3.1.3 Основные и дополнительные меры защиты

При использовании предохранительных приспособлений и кожухов для защиты от опасных силовых частей их конструкция должна подчиняться правилам соответствующего класса IP, определенного в МЭК 60529 для опасностей, связанных с поражением электрическим током, и безопасного расстояния по ИСО 13857 для других опасностей, выявленных при оценивании рисков.

Там, где присутствует избыточное тепло, должны быть применены меры по отводу тепла (например, радиаторы, воздушные потоки). При применении вентиляторов рекомендуется использовать устройства управления вентиляцией.

5.3.1.4 Информация по использованию

Предупреждающая маркировка должна быть нанесена на робота по персональному уходу в соответствии с ИСО 7010, а ее значение должно быть пояснено в информации по использованию.

5.3.1.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: А, В, С, Е, Н.

5.3.2 Неконтролируемое высвобождение накопленной энергии

5.3.2.1 Общие положения

Неконтролируемое высвобождение накопленной энергии не должно вызывать опасности. Это относится и к функционированию робота, и к тому периоду, когда он выключен.

Должны быть предусмотрены средства для контролируемого высвобождения или устранения накопленной опасной энергии. Контролируемое высвобождение или устранение накопленной энергии не должно приводить к каким-либо дополнительным опасностям.

Примечание - Энергия может накапливаться в пневматических или гидравлических аккумуляторах давления, конденсаторах, аккумуляторах, пружинах, противовесах, маховиках и т.д.

5.3.2.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

Накопленная энергия должна поддерживаться на возможно низком уровне.

5.3.2.3 Основные и дополнительные меры защиты

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) должны быть применены защитные приспособления/кожухи, чтобы минимизировать риск при высвобождении энергии;

b) робот должен быть снабжен средствами для регулировки подачи питания так, чтобы предотвратить перегрев или перегрузки по току, вызванные перегрузками, коротким замыканием, кожухами, заключающими в себе источник нагрева робота, или неправильным срабатыванием устройств.

5.3.2.4 Информация по использованию

Должны быть поставлены метки для идентификации всех опасных запасов энергии и их местоположения. Информация по использованию должна содержать их описание и процедуры по устранению или контролируемому высвобождению накопленной энергии.

5.3.2.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: В, D, Е, Н.

5.3.3 Сбои и отключения питания

5.3.3.1 Общие положения

Сбой или ненамеренное отключение питания робота по персональному уходу и последующее повторное включение питания не должны приводить к неприемлемому риску. Особое внимание должно быть уделено следующим обстоятельствам.

a) Роботы по персональному уходу, оснащенные манипуляторами, должны быть спроектированы так, чтобы риски из-за перемещения манипулятора или падения грузов в случае сбоя или отключения питания манипулятора были приемлемыми. Это должно быть обеспечено независимо от типа (типов) источника питания (например, электрического, гидравлического, пневматического, вакуумного).

b) Роботы по персональному уходу, оснащенные мобильными платформами, должны быть спроектированы так, чтобы риски из-за перемещения робота в случае сбоя или отключения питания (например, выход из-под контроля) были приемлемыми. Это должно быть обеспечено независимо от механизмов перемещения робота (например, колеса, гусеницы, ноги).

c) Роботы по персональному уходу, способные временно отключать приведение в действие выключение питания, должны быть спроектированы так, чтобы риски из-за падения частей или компонентов робота в случае потери или изменения питания были приемлемыми.

d) В соответствующих случаях, если часть робота по персональному уходу представляет опасность захватывания, должны быть обеспечены средства для перемещения этой части без питания приводов одним человеком. При этом необходимо принять во внимание всех потенциальных пользователей, чтобы обеспечить их избавление или высвобождение в соответствии с определением при общей оценки рисков.

Примечание - В МЭК 60204-1 содержатся требования для электрических источников питания.

5.3.3.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) использование принципа "срабатывает при отключении питания" при проектировании тормозных механизмов всех подвижных частей;

b) внутреннее накопление достаточной энергии, чтобы обеспечить перевод в безопасное состояние при сбое или отключении питания.

Чтобы избежать неожиданного запуска, должны выполняться требования ИСО 14118.

5.3.3.3 Основные и дополнительные меры защиты

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) должны быть созданы средства для обеспечения бесперебойного источника питания;

b) роботы по персональному уходу, способные удерживать людей в изолированных местах, должны быть снабжены средствами для вызова помощи, имеющими независимое питание;

c) в случае, если доступная внутренняя энергия или накопленная мощность (например, мощность аккумулятора) падает ниже некоторого порога, то робот должен уведомить о своем состоянии пользователя и/или оператора с помощью звука, света или вибрации и автоматически перейти в безопасное состояние, если мощность аккумулятора достигнет опасного уровня.

5.3.3.4 Информация по использованию

Информация по использованию должна описывать остаточные риски, связанные со сбоем или отключением питания. После таких сбоев или отключений питания могут потребоваться процедуры по техническому обслуживанию, если при общей оценке рисков это признано необходимым (см. 8.4).

5.3.3.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: В, D, Е, Н.

     5.4 Начало и возобновление обычной работы робота

5.4.1 Общие положения

Роботы по персональному уходу не должны выполнять никаких опасных действий сразу после запуска.

5.4.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры.

a) Во время запуска робот по персональному уходу должен выполнить внутренние контрольные тесты, чтобы убедиться, что все функции, связанные с обеспечением безопасности, работоспособны. Это позволит избежать каких-либо опасных действий.

b) Если функции по обеспечению безопасности робота по персональному уходу не могут быть правильно выполнены после запуска, то робот должен быть немедленно остановлен.

c) Робот по персональному уходу всегда должен запускаться в состоянии ограниченных скоростей, усилий и т.п. (см. 6.4 и 6.7). Переходить к нормальному уровню управления робот должен с помощью изменения режима работы (см. 6.11).

d) Робот по персональному уходу всегда должен запускаться в режиме ручного управления и переходить к работе в автономном режиме только с помощью изменения режима работы, как определено в 6.11.1.

Если тестирование некоторых связанных с обеспечением безопасности компонентов требует перемещения робота, то допускается минимальное перемещение, необходимое для установления отсутствия сбоев у компонентов, связанных с безопасностью. Риски, связанные с данным перемещением, должны быть как можно меньшими.

5.4.3 Основные и дополнительные меры защиты

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры.

а) Манипуляторы, мобильные платформы и другие подвижные части при запуске должны быть выключены функциями, связанными с обеспечением безопасности (чтобы предотвратить какие-либо ненамеренные действия). Выполнение прикладных функций должно быть разрешено только тогда, когда с помощью сенсоров будет установлено, что не существует никакой опасной ситуации. Эта мера должна быть применена в том случае, если робот предназначен для перехода в автономный режим работы непосредственно после запуска.

b) Робот по персональному уходу всегда должен запускаться в состоянии контролируемого бездействия и переходить к нормальной работе только в результате соответствующих действий пользователя.

5.4.4 Информация по использованию

Необходимые инструкции по запуску и перезапуску, соответствующие предпринятым мерам, должны быть приведены в информации по использованию робота.

5.4.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: В, D, F.

     5.5 Электростатический потенциал

5.5.1 Общие положения

Робот по персональному уходу должен быть спроектирован так, чтобы избежать любого вреда для человека и домашних животных, вызванного электростатическим потенциалом и разрядом.

Защита от электростатического разряда (ESD) должна быть достаточной, чтобы никаких персональных защитных средств не требовалось для пользователей.

Любое накопление опасного электростатического потенциала должно быть разряжено.

Робот по персональному уходу должен быть спроектирован так, чтобы избежать опасного неправильного срабатывания из-за разряда электростатического потенциала.

Примечание - Дополнительное руководство приведено в МЭК 61000-4-2 (см. также 5.6).

5.5.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) использование токопроводящих материалов;

b) разряд внешних поверхностей с помощью заземления;

c) другие приемы для предотвращения накапливания электростатического заряда на поверхностях или частях, доступных для прикасания.

5.5.3 Основные и дополнительные меры защиты

Использование крышек для электрического оборудования должно соответствовать МЭК 60204-1, чтобы предотвратить контакт с токоведущими частями.

5.5.4 Информация по использованию

Необходимые предупреждающие знаки для ESD из ИСО 7010 должны быть приведены в информации по использованию робота.

5.5.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: В, С, Е.

Примечание - В МЭК 61000-4-2 и ИСО 7176-21 содержатся подходящие методы тестирования.

     5.6 Опасности, связанные с формой робота

5.6.1 Общие положения

Сценарии использования по назначению для выполнения намеченных задач роботом по персональному уходу должны рассматриваться при проектировании общего вида робота и его внешних частей, чтобы избежать возможных несчастных случаев, приводящих, например, к защемлению, порезам или серьезным травмам.

При общей оценке рисков также необходимо рассмотреть форму груза, переносимого роботом по персональному уходу.

Пример - Ремни экзоскелетона должны быть спроектированы так, чтобы не приводить к травмам, например, порезам или ссадинам.

5.6.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

При проектировании робота по персональному уходу необходимо избегать острых кромок и концов в соответствии с ИСО 12100.

Отверстия или щели на доступных частях робота должны быть спроектированы так, чтобы в них не могла попасть никакая часть тела человека в соответствии с ИСО 13584 и ИСО 15534.

Суставы робота (например, суставы манипулятора) должны быть спроектированы так, чтобы части тела человека не могли повредиться при правильном движении сустава. Это может быть достигнуто за счет выбора геометрии робота, а также ограничения диапазона перемещения сустава.

Переносимые грузы не должны быть острыми или колкими.

5.6.3 Основные и дополнительные меры защиты

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) должно быть обеспечено демпфирование на острых ребрах и концах, чтобы устранить опасности среза, прокалывания, пореза и снизить опасности от удара (см. 4.3, примечание 2);

b) использование фиксированных или подвижных предохранительных приспособлений, чтобы закрыть подвижные части;

c) коррекция скорости и поведения робота при переносе опасных грузов (например, острых или колющихся объектов).

5.6.4 Информация по использованию

Предупреждения и инструкции, обеспечивающие снижение рисков, связанных с формой, должны соответствовать ИСО 12100 и ИСО 7010.

Информация по использованию должна содержать инструкции по защитному оборудованию (например, перчаткам), необходимому для обслуживания, использования или функционирования робота по персональному уходу.

Если форма переносимого груза может привести к дополнительным опасностям, то должны быть приведены необходимые инструкции, касающиеся данных рисков.

5.6.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: А, С, G, Н.

     5.7 Опасности, связанные с излучениями

5.7.1 Опасный шум

5.7.1.1 Общие положения

Любой человек, находящийся вблизи робота по персональному уходу, должен быть защищен от шума (включая ультразвуковой шум), который может непосредственно вызвать дискомфорт, стресс, потерю слуха, потерю равновесия или сознания пользователя, либо подобные расстройства могут возникнуть из-за работы робота.

Уровень акустического шума, излучаемого роботом по персональному уходу, должен быть достаточно низким, чтобы не было необходимости применять какие-либо специальные защитные средства.

Робот по персональному уходу должен соответствовать стандартам по излучению шума, соответствующим его намеченному использованию (например, см. ИСО 1996, ИСО 3740, ИСО 11200, ИСО/ТС 15666, ИСО 15667).

Примечание - Оценка акустического шума окружающей среды может быть определена по ИСО 1996-1 и ИСО 1996-2.

5.7.1.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

В ИСО/ТО 11688-1 приведены общая техническая информация и руководство по конструированию малошумящих машин. Особое внимание следует уделить акустической конструкции робота. В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) малошумящие компоненты: робот по персональному уходу должен быть построен из компонентов, которым свойственно быть тихими при работе;

b) правильное функционирование: действия и/или движения робота при выполнении поставленных заданий должны быть спроектированы так, чтобы не издавать шума;

c) звукопоглощающие материалы: робот по персональному уходу должен быть изготовлен из материалов, которые ограничивают акустический шум и снижают его излучение во внешнюю среду.

Примечание - В ИСО/ТО 11688-2 приведена полезная информация по причинам генерации шума машинами и механизмами.

5.7.1.3 Основные и дополнительные меры защиты

Должна быть применена по крайней мере одна из следующих мер:

a) дополнительные звукопоглощающие материалы, например, пеноматериалы, глушители, шторки, специальные покрытия;

b) использование активных механизмов, устраняющих шум (антишумовых механизмов).

5.7.1.4 Информация по использованию

Информация по использованию должна описывать оберегающие и меры защиты, используемые для снижения уровня шума, и должна содержать соответствующие инструкции по обслуживанию. В случае необходимости должны быть приведены инструкции по регулярным проверкам излучаемого шума.

5.7.1.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: С, D.

Должно быть сделано двухчисловое объявление в соответствии с ИСО 4871, а измерение, объявление и верификация значений шумового излучения должны быть сделаны в соответствии с ИСО 3746 или ИСО 11202.

5.7.2 Опасные вибрации

5.7.2.1 Общие положения

Пользователи робота по персональному уходу должны быть защищены от вредных прямых или непрямых вибраций, исходящих от используемого робота, так, чтобы их физическое состояние было защищено во время работы робота.

a) Пользователь робота по персональному уходу должен быть защищен от вредных вибраций, которые могут вызвать травмы, связанные с вибрацией, например, воспаление сухожилий, боли в спине, дискомфорт, невроз, артрит или подобные нарушения любого вида из-за постоянного использования робота.

b) Пользователь робота по персональному уходу должен быть защищен от вибраций в диапазоне от 0,5 до 80 Гц, которые могут вызвать проблемы со здоровьем, комфортом и восприятием, и вибраций в диапазоне от 0,1 до 0,5 Гц, которые могут вызвать морскую болезнь. Конструкция робота по персональному уходу должна соответствовать всем частям ИСО 2631.

Уровень вибрации от робота по персональному уходу должен быть достаточно низким, чтобы не требовались специальные защитные средства.

5.7.2.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

В конструкции могут быть применены (но не ограничены ими) следующие меры:

a) минимизация вибрации, производимой механическими компонентами конструкции робота по персональному уходу, например, снижение нецентрированного распределения масс или ограничение скорости подвижных частей;

b) выбор и использование в конструкции материалов, демпфирующих вибрацию, чтобы ограничить степень воздействия на людей источников вибрации в роботе по персональному уходу.

5.7.2.3 Основные и дополнительные меры защиты

Должна быть применена по крайней мере одна из следующих мер:

a) применение активного управления вибрацией, например, с помощью приспосабливающихся демпфирующих механизмов или управляемого демпфирования;

b) ограничение движения робота по персональному уходу до скоростей, которые не будут вызывать вибрацию или сделают ее минимальной.

5.7.2.4 Информация по использованию

Информация по использованию должна содержать подробное описание вибрирующих компонентов.

5.7.2.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: С, D.

5.7.3 Опасные вещества и жидкости

5.7.3.1 Общие положения

Пользователь робота по персональному уходу должен быть защищен от выбросов любых токсичных или вредных материалов, а также от сольвентов, присутствующих на поверхности корпуса робота или даже находящихся внутри него, если сольвент является летучим, которые могут вызвать ожоги или любой вид раздражения (например, см. ИСО 14123-1).

Робот по персональному уходу должен быть спроектирован так, чтобы не выбрасывать никаких опасных веществ и жидкостей. Робот должен быть спроектирован так, чтобы во время обычной работы пользователю не требовалось никаких защитных приспособлений.

Никакие материалы, которые могут вызвать аллергию, не должны использоваться на поверхностях, контактирующих с кожей человека во время обычного использования робота по персональному уходу.

Примечание - Никель, хром и некоторые виды резины могут вызвать аллергические реакции.

5.7.3.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) исключение или предотвращение выбросов потенциально опасных веществ и жидкостей, например, масла, охлаждающей жидкости и пыли от истирания тормозов робота по персональному уходу;

b) замена потенциально опасных веществ и жидкостей, например масла, охлаждающей жидкости и материала тормозов, менее вредными или неопасными;

c) проектирование робота по персональному уходу так, чтобы вредные вещества находились внутри него, а не выбрасывались в окружающую среду.

5.7.3.3 Основные и дополнительные меры защиты

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) меры по выявлению утечки опасных веществ и жидкостей (например, масла), если опасные вещества или жидкости необходимы для работы робота;

b) применение отсечных клапанов или пробок для устранения протечек в трубопроводах для жидкостей;

c) меры по предотвращению возможности контакта с человеком в случае протечки (например, чехлы).

5.7.3.4 Информация по использованию

Информация по использованию должна содержать информацию о любых опасных веществах внутри робота по персональному уходу. В случае необходимости должны быть представлены инструкции по предосторожностям при использовании, переносе, обслуживании и разборке робота.

В случае использования аллергенных материалов должна быть представлена информация об этих материалах.

5.7.3.5 Верификация и валидация

Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: Е, G, Н.

5.7.4 Экстремальные температуры

5.7.4.1 Общие положения

Пользователь робота по персональному уходу должен быть защищен от экстремальных температур (высоких или низких) на роботе и его компонентах, которые могут вызвать ожоги, отморожения, стресс, дискомфорт или подобные расстройства любого вида. Чтобы удовлетворять данному требованию, робот должен соответствовать ИСО 13732.

Примечание - Температуры поверхности в диапазоне от 10 до 43°С обычно не считаются экстремальными.

5.7.4.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) исключение или избегание источников экстремального тепла в роботе по персональному уходу;

b) выбор материалов и их текстуры с соответствующими теплопроводностями.

5.7.4.3 Основные и дополнительные меры защиты

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) уменьшение (или увеличение) температуры поверхности с помощью подходящей охлаждающей (или нагревающей) системы;

b) изолирование или применение ограждений (см. ИСО 13732).

Закупки не найдены
Свободные
Р
Заблокированные
Р
Роль в компании Пользователь

Для продолжения необходимо войти в систему

После входа Вам также будет доступно:
  • Автоматическая проверка недействующих стандартов в закупке
  • Создание шаблона поиска
  • Добавление закупок в Избранное