1
Доступно поисковых запросов: 1 из 2
Следующий пробный период начнётся: 29 января 2022 в 02:31
Снять ограничение

ГОСТ Р 60.3.4.2-2017

Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Стержни
Действующий стандарт
Проверено:  21.01.2022

Информация

Название Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Стержни
Название английское Robots and robotic devices. Manipulating industrial robots. Mechanical interfaces. Shafts
Дата актуализации текста 01.01.2021
Дата актуализации описания 01.01.2021
Дата издания 14.01.2019
Дата введения в действие 01.07.2018
Область и условия применения Настоящий стандарт устанавливает основные размеры, обозначение и маркировку стержней цилиндрической формы, используемых в качестве механического интерфейса для промышленных манипуляционных роботов. Данный механический интерфейс предназначен для обеспечения однозначности установки и взаимозаменяемости рабочих органов при их ручном монтаже на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт не имеет никакой взаимосвязи с диапазонами грузоподъемности робота. Механические интерфейсы, определенные в настоящем стандарте, могут также найти применение в транспортно-загрузочных устройствах, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таких как перегружатели или копирующие устройства
Опубликован Официальное издание. М.: Стандартинформ, 2019 год
Утверждён в Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии
Дата принятия 14.11.2017

Расположение в каталоге ГОСТ


ГОСТ Р 60.3.4.2-2017/ИСО 9409-2:2002

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ

Механические интерфейсы. Стержни

Robots and robotic devices. Industrial manipulating robots. Mechanical interfaces. Shafts

ОКС 25.040.30

ОКП 38 8600

Дата введения 2018-07-01

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 ноября 2017 г. N 1745-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9409-2:2002* "Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 2. Стержни" (ISO 9409-2:2002 "Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 2: Shafts", IDT).

________________

* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.


Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5)

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные и межгосударственные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

6 ПЕРЕИЗДАНИЕ. Декабрь 2018 г.


Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Механические интерфейсы" и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 9409-2:2002, разработанному подкомитетом (ПК) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации производства и их интеграция".

Примечание - С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ИСО/ТК 299 "Робототехника".


Промышленные манипуляционные роботы широко применяются в сфере промышленной автоматизации. В зависимости от области применения для них могут использоваться разнообразные сменные рабочие органы, такие как захватные устройства или специализированные инструменты, которые крепятся к механическому интерфейсу.

     1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает основные размеры, обозначение и маркировку стержней цилиндрической формы, используемых в качестве механического интерфейса для промышленных манипуляционных роботов. Данный механический интерфейс предназначен для обеспечения однозначности установки и взаимозаменяемости рабочих органов при их ручном монтаже на промышленные манипуляционные роботы.

Настоящий стандарт не имеет никакой взаимосвязи с диапазонами грузоподъемности робота.

Механические интерфейсы, определенные в настоящем стандарте, могут также найти применение в транспортно-загрузочных устройствах, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таких как перегружатели или копирующие устройства.

     2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты*. Для датированных ссылок следует использовать только указанное издание:

________________

* Таблицу соответствия национальных стандартов международным см. по ссылке. - Примечание изготовителя базы данных.


ISO 286-1:1988, ISO system of limits and fits - Part 1: Bases of tolerances, deviations and fits (Система допусков и посадок ИСО. Часть 1. Основные положения, допуски, отклонения и посадки)

_______________

Заменен на ISO 286-1:2010.


ISO 286-2:1988, ISO system of limits and fits - Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit deviations for holes and shafts (Система допусков и посадок ИСО. Часть 2. Таблицы классов стандартных допусков и предельных отклонений на размеры отверстий и валов)

_______________

Заменен на ISO 286-2:2010.


ISO 1101:1983, Technical drawings - Geometrical tolerancing - Tolerancing of form, orientation, location and run-out - Generalties, definitions, symbols, indications on drawings (Технические чертежи. Геометрические допуски. Допуски на форму, ориентацию, расположение и биение. Основные понятия, определения, условные обозначения, указания на чертежах)

_______________

Заменен на ISO 1101:2017.


ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots - Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы Термины и определения)

_______________

Заменен на ISO 8373:2012.


ISO 9409-1:1996, Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 1: Plates (Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы)

_______________

Заменен на ISO 9409-1:2004.


ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)

_______________

Заменен на ISO 9787:2013.

     3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373.

     4 Размеры

     4.1 Общие положения

Рекомендуемые размеры механического интерфейса в форме цилиндрического стержня представлены в ряде 1 таблицы 1 (для механического интерфейса типа 1 в виде стержня без паза для ориентации рабочего органа - рисунок 1) и таблицы 2 (для механического интерфейса типа 2 в виде стержня с пазом для ориентации рабочего органа - рисунок 2).

Дополнительный ряд 2 в таблицах 1 и 2 следует использовать только в особых случаях, когда размеров, указанных в ряде 1, недостаточно для конкретного применения.

Расположение базовой плоскости показано на рисунках 1 и 2. Рабочие органы позиционируют относительно базовой плоскости [см. раздел 5 (примечание)].

     4.2 Система координат

В соответствии с ИСО 9787 начало системы координат механического интерфейса расположено в точке пересечания центральной оси стержня с базовой плоскостью.

Ось + направлена из начала системы координат в направлении конца стержня.

Плоская поверхность и дополнительный паз совмещены с осью +, как показано на рисунках 1 и 2. Плоская поверхность является местом расположения установочного винта для крепления рабочего органа. Паз используют для шплинтового соединения с рабочим органом с целью обеспечения его ориентации (см. раздел 5).

     4.3 Допуски

Допуски на размеры механического интерфейса должны быть выбраны в соответствии с ИСО 286. Геометрические допуски должны интерпретироваться в соответствии с ИСО 1101. Диаметр стержня следует использовать в качестве базы для отсчета всех геометрических допусков, как показано на рисунках 1 и 2.

     4.4 Грузоподъемность и материал стержня

Механический интерфейс в форме стержня, определенный в настоящем стандарте, подходит для роботов с относительно небольшой грузоподъемностью и для применений, в которых предполагаются перемещения рабочего органа между внешним оборудованием с небольшим зазором.

Использование круглого фланца, определенного в ИСО 9409-1, в качестве механического интерфейса рекомендуется в тех случаях, когда прочность стержня недостаточна для предполагаемых нагрузок.

     5 Требования к рабочему органу

Размеры и соответствующие допуски сопрягаемой поверхности рабочего органа должны быть совместимы с размерами и допусками, установленными в настоящем стандарте.

Дополнительный паз на интерфейсе (см. рисунок 2 и таблицу 2) предназначен для совмещения с установочным шплинтом на рабочем органе с целью обеспечения его ориентации. Рекомендуется использовать для этой цели параллельный (цилиндрический) шплинт. Ось шплинта должна быть направлена вдоль оси +.

Шплинт   должен быть достаточной длины и прочности, чтобы удерживать рабочий орган с помощью трения, например рабочий орган, устанавливаемый с помощью фиксации.

Резьбовое отверстие на конце стержня можно использовать для закрепления рабочего органа.

Примечание - Конец стержня не следует использовать в качестве размерной базы; рабочие органы должны позиционироваться относительно базовой плоскости.

     6 Практические рекомендации - обеспечение прокладки коммуникаций

Резьбовое отверстие может быть продолжено, чтобы сделать сквозное отверстие для прокладки кабелей или трубопровода, а также для выпуска воздуха.

Если в стержне сделано осевое отверстие, то диаметр сквозного отверстия должен быть не более диаметра установочного резьбового отверстия .

     7 Обозначение

Механический интерфейс, размеры которого соответствуют настоящему стандарту, должен быть обозначен следующим образом:

ГОСТ Р 60.3.4.2-2017/ИСО 9409-2-Т-,


где Т - обозначение типа стержня (Т1 или Т2);

- диаметр стержня.

Пример - Механический интерфейс типа 1 с диаметром стержня =10 мм должен иметь следующее обозначение:

ГОСТ Р 60.3.4.2-2017/ИСО 9409-2-Т1-10

     8 Маркировка

Если стержень и соответствующие ему рабочие органы изготовлены в соответствии с настоящим стандартом, то они должны иметь постоянную маркировку с нанесенным обозначением, установленным в разделе 7.

     
Рисунок 1 - Базовая конфигурация механического интерфейса в виде стержня типа 1

Таблица 1 - Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса в виде стержня типа 1

В миллиметрах

Диаметр стержня h7

Диаметр базовой плоскости , не менее

Длина стержня

Плоская поверхность

Внутренняя резьба

Фаска

Скруг-
ление , не более

Ряд 1

Ряд 2

Распо-
ложе-
ние

Длина

Высота

Номи-
нальный диаметр

Глубина , не менее

6

12

20

10

6

5,5

М3

5

1

1

8

14

22

11

7,5

М4

7

10

16

25

12,5

8

9

М5

8

12

19

28

14

11

М6

10

14

21

30

15

13

16

23

32

16

10

15

М8

13

20

27

36

18

19

М10

16

25

32

40

20

24

М12

20

Примечание - Параметр - см. раздел 6.


     
Рисунок 2 - Базовая конфигурация механического интерфейса в виде стержня типа 2

Таблица 2 - Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса в виде стержня типа 2

В миллиметрах

Диаметр стержня h7

Диаметр базовой плос-
кости , не менее

Длина стержня

Плоская поверхность

Внутренняя резьба

Фаска

Скруг-
ление , не более

Паз

Ряд 1

Ряд 2

Распо-
ложе-
ние

Длина

Высота

Номи-
наль-
ный диаметр

Глубина , не менее

Ширина b

Глубина , не менее

Высота , не более

6

15

20

10

6

5,5

М3

5

1

1

3

4,5

4

8

17

22

11

7,5

М4

7

5

10

22

25

12,5

8

9

М5

8

4

6

7

12

24

28

14

11

М6

10

8

14

26

30

15

13

16

34

32

16

10

15

М8

13

6

9

11

20

38

36

18

19

М10

16

13

25

44

40

20

24

М12

20

16

Примечание - Параметр - см. раздел 6.


Приложение ДА
(справочное)

Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов национальным и межгосударственным стандартам

Таблица ДА.1

Обозначение ссылочного международного стандарта

Степень соответствия

Обозначение и наименование соответствующего национального или межгосударственного стандарта

ISO 286-1:1988

MOD

ГОСТ 25346-2013 (ИСО 286-1:2010) "Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Основные положения, допуски, отклонения и посадки"

ISO 286-2:1988

MOD

ГОСТ 25347-2013 (ИСО 286-2:2010) "Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Ряды допусков, предельные отклонения отверстий и валов"

ISO 1101:1983

MOD

ГОСТ Р 53442-2009 (ИСО 1101:2004) "Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Допуски формы, ориентации, месторасположения и биения"

ISO 8373:1994

IDT

ГОСТ Р ИСО 8373-2014 "Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения"

ISO 9409-1:1996

-

*

ISO 9787:1999

IDT

ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013 "Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений"

* Соответствующий национальный стандарт отсутствует. До его принятия рекомендуется использовать перевод на русский язык данного международного стандарта.

Примечание - В настоящей таблице использованы следующие условные обозначения степени соответствия стандартов:

- IDT - идентичные стандарты;

- MOD - модифицированные стандарты.


УДК 621.865.8:007.52:67.05:006.354

ОКС 25.040.30

Ключевые слова: роботы, промышленные роботы, манипуляционные роботы, манипуляторы, механические интерфейсы, стержни, размеры




Закупки не найдены
Свободные
Р
Заблокированные
Р
Роль в компании Пользователь

Для продолжения необходимо войти в систему

После входа Вам также будет доступно:
  • Автоматическая проверка недействующих стандартов в закупке
  • Создание шаблона поиска
  • Добавление закупок в Избранное