1
Доступно поисковых запросов: 1 из 2
Следующий пробный период начнётся: 06 октября 2022 в 14:15
Снять ограничение

ГОСТ Р 60.0.2.1-2016

Роботы и робототехнические устройства. Общие требования по безопасности
Действующий стандарт
Проверено:  28.09.2022

Информация

Название Роботы и робототехнические устройства. Общие требования по безопасности
Название английское Robots and robotic devices. General requirements for safety
Дата актуализации текста 01.01.2021
Дата актуализации описания 01.01.2021
Дата издания 14.07.2020
Дата введения в действие 01.01.2018
Область и условия применения Настоящий стандарт устанавливает общие требования по безопасности для роботов и робототехнических устройств. Требования настоящего стандарта распространены: - на роботы, предназначенные для использования в наземных условиях в помещениях и на открытом воздухе; - стационарные и мобильные роботы; - промышленные роботы; - сервисные роботы. Требования настоящего стандарта не распространены на роботы, обладающие уникальными особенностями или функциями, связанными со спецификой применения или целевого оборудования. Такие роботы следует оценивать на соответствие требованиям других специализированных стандартов
Опубликован Официальное издание. М.: Стандартинформ, 2020 год
Утверждён в Росстандарт

ГОСТ Р 60.0.2.1-2016

     

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

     

РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА

Общие требования по безопасности

Robots and robotic devices. General requirements for safety



ОКС 25.040.30

Дата введения 2018-01-01

     

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК)

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 29 ноября 2016 г. N 1843-ст

4 Настоящий стандарт разработан с учетом основных нормативных положений стандарта АНСИ/ЮЛ 1740* "Стандарт по безопасности для роботов и робототехнических устройств" (ANSI/UL1740 "Standard for safety for robots and robotic equipment", NEQ)

________________

* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

6 ПЕРЕИЗДАНИЕ. Июль 2020 г.


Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение


Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп по ГОСТ Р 60.0.0.1: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации: промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Безопасность" и распространяется на все роботы и робототехнические устройства.

     1 Область применения


Настоящий стандарт устанавливает общие требования по безопасности для роботов и робототехнических устройств.

Примечание - Далее в тексте настоящего стандарта используется термин "робот", который относится как к роботам (3.1), так и к робототехническим устройствам (3.2), если иное не оговорено особо.


Требования настоящего стандарта распространены:

- на роботы, предназначенные для использования в наземных условиях в помещениях и на открытом воздухе;

- стационарные и мобильные роботы;

- промышленные роботы;

- сервисные роботы.

Требования настоящего стандарта не распространены на роботы, обладающие уникальными особенностями или функциями, связанными со спецификой применения или целевого оборудования. Такие роботы следует оценивать на соответствие требованиям других специализированных стандартов.

Примечания

1 Роботы, предназначенные для применения в экстремальных условиях, должны также соответствовать требованиям по безопасности, установленным для данных условий.

2 Требования по безопасности для робототехнических комплексов, предназначенных для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения, и их систем управления установлены в ГОСТ Р 54344 и ГОСТ Р 55895.

     2 Нормативные ссылки


В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ 12.1.004 Система стандартов безопасности труда. Пожарная безопасность. Общие требования

ГОСТ 12.1.007 Система стандартов безопасности труда. Вредные вещества. Классификация и общие требования безопасности

ГОСТ 12.1.010 Система стандартов безопасности труда. Взрывобезопасность. Общие требования

ГОСТ 8865 Системы электрической изоляции. Оценка нагревостойкости и классификация

ГОСТ 14254 (IEC 60529:2013) Степени защиты, обеспечиваемые оболочками (Код IP)

ГОСТ 23752 Платы печатные. Общие технические условия

________________

Действует ГОСТ Р 53432-2009 "Платы печатные. Общие технические требования к производству".


ГОСТ 27483 (МЭК 695-2-1-80) Испытания на пожароопасность. Методы испытаний. Испытания нагретой проволокой

ГОСТ 30244 Материалы строительные. Методы испытаний на горючесть

________________

Действует ГОСТ Р 57270-2016.


ГОСТ 30630.0.0 Методы испытаний на стойкость к внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических изделий. Общие требования

ГОСТ 30630.1 (все части) Методы испытаний на стойкость к механическим внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических изделий

ГОСТ 30630.2 (все части) Методы испытаний на стойкость к климатическим внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических изделий

ГОСТ Р 8.585 Государственная система обеспечения единства измерений. Термопары. Номинальные статические характеристики преобразования

ГОСТ Р 12.1.019 Система стандартов безопасности труда. Электробезопасность. Общие требования и номенклатура видов защиты

________________

Действует ГОСТ 12.1.019-2017.


ГОСТ Р 12.4.026 Система стандартов безопасности труда. Цвета сигнальные, знаки безопасности и разметка сигнальная. Назначение и правила применения. Общие технические требования и характеристики. Методы испытаний

________________

Действует ГОСТ 12.4.026-2015.


ГОСТ Р 60.0.0.1 Роботы и робототехнические устройства. Общие положения

ГОСТ Р 50827 (МЭК 670-89) Корпуса для аппаратов, устанавливаемые в стационарные электрические установки бытового и аналогичного назначения. Общие требования и методы испытаний

________________

Действует ГОСТ IEC 60670-1-2016 "Кожухи и оболочки для принадлежностей бытовых и аналогичных стационарных электрических установок. Часть 1. Общие требования".


ГОСТ Р 51901.12 (МЭК 60812:2006) Менеджмент риска. Метод анализа видов и последствий отказов

ГОСТ Р 52630 Сосуды и аппараты стальные сварные. Общие технические условия

________________

Действует ГОСТ 34347-2016*.

* Вероятно, ошибка оригинала. Следует читать  ГОСТ 34347-2017. - Примечание изготовителя базы данных.


ГОСТ Р 52760 Аппаратура трубопроводная. Требования к маркировке и отличительной окраске

________________

Действует ГОСТ 4666-2015 "Арматура трубопроводная. Требования к маркировке".


ГОСТ Р 53429 Платы печатные. Основные параметры конструкции

ГОСТ Р 54344 Техника пожарная. Мобильные робототехнические комплексы для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения. Классификация. Общие технические требования. Методы испытаний

ГОСТ Р 55490 Платы печатные. Общие технические требования к изготовлению и приемке

ГОСТ Р 55895 Техника пожарная. Системы управления робототехнических комплексов для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения. Общие технические требования. Методы испытаний

ГОСТ Р МЭК 60204-1 Безопасность машин. Электрооборудование машин и механизмов. Часть 1. Общие требования

ГОСТ Р МЭК 61960 Аккумуляторы и аккумуляторные батареи, содержащие щелочной и другие некислотные электролиты. Аккумуляторы и аккумуляторные батареи литиевые для портативного применения

________________

Действует ГОСТ Р МЭК 61960-3-2019 "Аккумуляторы и аккумуляторные батареи, содержащие щелочной или другие некислотные электролиты. Литиевые аккумуляторы и батареи для портативных применений. Часть 3. Призматические и цилиндрические литиевые аккумуляторы и батареи".

ГОСТ Р МЭК 62660-1 Аккумуляторы литий-ионные для электрических дорожных транспортных средств. Часть 1. Определение рабочих характеристик

ГОСТ Р МЭК 62660-2 Аккумуляторы литий-ионные для электрических дорожных транспортных средств. Часть 2. Испытания на надежность и эксплуатацию с нарушением режимов

Примечание - При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю "Национальные стандарты", который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты" за текущий год. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

     3 Термины и определения


В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:

3.1

робот (robot): Исполнительное устройство с двумя или более программируемыми степенями подвижности, обладающее определенным уровнем автономности и способное перемещаться во внешней среде с целью выполнения поставленных задач.

     [1], пункт 2.6]

     

     3.2

робототехническое устройство (robotic device): Исполнительное устройство, обладающее свойствами промышленного или сервисного робота, но у которого отсутствует требуемое число программируемых степеней подвижности или определенный уровень автономности.

     
     [1], пункт 2.8]

     

     3.3

степень подвижности (axis): Управляемая координата, используемая для определения вращательного или поступательного движения робота.

     
     [1], пункт 4.3]

     

     3.4

автономность (autonomy): Способность выполнять поставленные задачи в зависимости от текущего состояния и восприятия окружающей среды без вмешательства человека.

     
     [1], пункт 2.2]

     

     3.5

промышленный робот (industrial robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый манипулятор, программируемый по трем или более степеням подвижности, который может быть установлен стационарно или на мобильной платформе для применения в целях промышленной автоматизации.

     
     [1], пункт 2.9]

     

     3.6

сервисный робот (service robot): Робот, выполняющий нужную для человека или оборудования работу, за исключением применений в целях промышленной автоматизации.

     
     [1], пункт 2.10]

     

     3.7

манипулятор (manipulator): Устройство, механизм которого обычно состоит из нескольких звеньев, вращающихся или перемещающихся поступательно друг относительно друга с целью взятия и/или перемещения объектов (деталей или инструмента), как правило, по нескольким степеням свободы.

     
     [1], пункт 2.1]

     

     3.8

степень свободы (degree of freedom): Одна из координат, максимальное число которых - 6, необходимых для определения движения тела в пространстве.

     
     [1], пункт 4.4]

     

     3.9

мобильный робот (mobile robot): Робот, способный передвигаться под своим собственным управлением.

     
     [1], пункт 2.13]

     

     3.10

мобильная платформа (mobile platform): Совокупность всех компонентов мобильного робота, обеспечивающих его передвижение.

     
     [1], пункт 3.18]

3.11 манипуляционный робот (manipulating robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый манипулятор, программируемый по трем или более степеням подвижности, который может быть установлен стационарно или на мобильной платформе.

3.12 транспортный робот (transport robot): Мобильный робот, предназначенный для перемещения на своей платформе физических объектов.

     4 Требования по безопасности к конструкции робота

     4.1 Общие положения

4.1.1 В конструкции робота следует использовать по возможности однородные материалы, подходящие для его области применения и изготовленные с использованием современного оборудования.

4.1.2 Конструкция робототехнического устройства должна обеспечивать:

- электробезопасность по ГОСТ Р 12.1.019;

- пожаробезопасность по ГОСТ 12.1.004;

- взрывобезопасность по ГОСТ 12.1.010;

- безопасность от воздействия вредных веществ по ГОСТ 12.1.007.

     4.2 Требования к каркасу и корпусу робота

4.2.1 Общие положения

4.2.1.1 Робот должен быть сконструирован и изготовлен таким образом, чтобы его прочность и жесткость обеспечивали защиту от последствий неправильной эксплуатации или неблагоприятных условий окружающей среды, в которой он должен или будет эксплуатироваться. При этом не должен возрастать риск возгорания, поражения электрическим током или травмирования людей из-за полного или частичного разрушения конструкции робота, которое может привести к уменьшению зазоров, выпадению или смещению частей робота или к другим серьезным дефектам. Примерами неблагоприятных условий внешней среды являются попадание воды, загрязнение нефтепродуктами, наличие неагрессивных и агрессивных жидкостей, паров, газов, пыли и песка в воздухе и т.д.

4.2.2 Требования к корпусу из литого металла

4.2.2.1 Толщина корпуса из литого металла должна быть не менее 3,2 мм в любом месте корпуса робота, более 3,2 мм в ребрах жесткости и рамках крышек и не менее 6,4 мм в резьбовых отверстиях для трубопровода.

4.2.2.2 Части корпуса, изготовленные из ковкого чугуна, а также литьем под давлением или кокильным литьем из алюминия, латуни, бронзы или цинка, должны иметь толщину не менее 2,4 мм при площади более 155 см или любом линейном размере свыше 150 мм и не менее 1,6 мм при меньших размерах. Общая площадь корпуса может быть разграничена ребрами жесткости, разделяющими ее на меньшие участки.

4.2.3 Требования к корпусу из листового металла

4.2.3.1 Минимальные значения толщины корпуса из листового металла указаны в таблицах 1 и 2, за исключением мест крепления системы электропроводки, в которых толщина стали без покрытия должна составлять не менее 0,8 мм, оцинкованной стали - не менее 0,85 мм, цветного металла - не менее 1,2 мм.

Примечание - Данные, представленные в таблицах 1 и 2, соответствуют равномерному прогибу поверхности корпуса при любой заданной нагрузке, приложенной в центре поверхности корпуса, независимо от толщины металла.

Таблица 1 - Толщина листового металла для корпусов, изготовленных из углеродистой или нержавеющей стали

Без несущего каркаса

С несущим каркасом или эквивалентным усилением

Минимальная толщина

Максимальная ширина, мм

Максимальная длина, мм

Максимальная ширина, мм

Максимальная длина, мм

Без покрытия, мм

С металлическим покрытием, мм

100

Не ограничена

160

Не ограничена

120

145

170

210

0,50

0,6

150

Не ограничена

240

Не ограничена

180

220

250

320

0,65

0,75

200

Не ограничена

300

Не ограничена

230

290

330

410

0,80

0,90

320

Не ограничена

500

Не ограничена

360

460

540

640

1,05

1,15

460

Не ограничена

690

Не ограничена

510

640

740

910

1,35

1,45

560

Не ограничена

840

Не ограничена

640

790

890

1100

1,50

1,60

640

Не ограничена

990

Не ограничена

740

920

1040

1300

1,70

1,80

840

Не ограничена

1300

Не ограничена

970

1200

1370

1680

2,00

2,10

1070

Не ограничена

1630

Не ограничена

1200

1500

1730

2130

2,35

2,45

1320

Не ограничена

2030

Не ограничена

1520

1900

2130

2620

2,75

2,85

1600

Не ограничена

2460

Не ограничена

1850

2300

2620

3230

3,10

3,20

См. 4.2.3.2.

Под шириной понимается меньшая сторона прямоугольного образца листового металла, являющегося частью корпуса робота. Смежные поверхности корпуса могут иметь общую опору и могут быть изготовлены из единого листа.

Длина без ограничения применима только для тех случаев, когда край поверхности имеет загиб не менее 12,5 мм или прочно соединен с соседними поверхностями, которые являются несъемными при обычной эксплуатации.

Листовая сталь для корпуса, предназначенного для эксплуатации на открытом воздухе в водонепроницаемом исполнении, не должна иметь толщину менее 0,85 мм при цинковом покрытии и не менее 0,80 мм без покрытия.



Таблица 2 - Толщина листового металла для корпуса робота из алюминия, меди или латуни

Без несущего каркаса

С несущим каркасом или эквивалентным усилением

Минимальная толщина, мм

Максимальная ширина, мм

Максимальная длина, мм

Максимальная ширина, мм

Максимальная длина, мм

75

Не ограничена

175

Не ограничена

90

100

215

240

0,60

100

Не ограничена

255

Не ограничена

125

150

270

345

0,75

150

Не ограничена

355

Не ограничена

165

200

380

450

0,90

200

Не ограничена

485

Не ограничена

240

290

535

640

1,15

305

Не ограничена

710

Не ограничена

355

410

760

940

1,45

460

Не ограничена

1070

Не ограничена

510

640

1150

1400

1,90

640

Не ограничена

1530

Не ограничена

740

910

1630

1980

2,40

940

Не ограничена

2210

Не ограничена

1070

1350

2360

2900

3,10

1320

Не ограничена

3120

Не ограничена

1520

1880

3300

4000

3,90

См. 4.2.3.2.

Под шириной понимается меньшая сторона прямоугольного образца листового металла, являющегося частью корпуса робота. Смежные поверхности корпуса могут иметь общую опору и могут быть изготовлены из единого листа.

Длина без ограничения применима только для случаев, когда край поверхности имеет загиб не менее 12,5 мм или прочно соединен с соседними поверхностями, которые являются несъемными при обычной эксплуатации.

Листовая медь, латунь или алюминий для корпуса, предназначенного для эксплуатации на открытом воздухе в водонепроницаемом исполнении, не должны иметь толщину менее 0,75 мм.

4.2.3.2 Несущий каркас робота должен представлять собой конструкцию из уголков, швеллеров или трубчатых секций из листового металла, которая жестко закреплена и имеет, по существу, те же наружные размеры, что и поверхность корпуса робота. Данная конструкция должна иметь достаточную жесткость при кручении, чтобы противостоять изгибающим моментам, которые могут быть приложены к поверхности корпуса при его отклонениях.

Конструкция корпуса робота без каркаса из уголков или швеллеров должна иметь жесткость, эквивалентную конструкции с каркасом. При этом к конструкциям без несущего каркаса относятся следующие виды корпусов:

- корпус из единого листа металла с фасонными кромками или ребрами;

- корпус из единого листа рифленого или ребристого металла;

- корпус, поверхность которого нежестко связана с каркасом, например, с помощью пружинных защелок;

- корпус, поверхность которого имеет неподдерживаемые края.

4.2.3.3 Корпус робота должен обеспечивать минимальный риск случайного контакта с находящимся внутри электрическим оборудованием, а также защиту находящегося внутри него оборудования от заданных внешних условий.

4.2.4 Требования к дверцам и крышкам

4.2.4.1 Дверцы и крышки на корпусе робота должны быть снабжены средствами для их надежной фиксации, такими как защелки, замки, блокираторы или винты.

Примечание - Откидная крышка, соответствующая требованиям, установленным в 6.37, может не иметь дополнительных средств фиксации.

4.2.4.2 Крышка должна быть откидной, если она обеспечивает доступ к предохранителям или любым другим устройствам защиты от перегрузки по току, которые требуют замены или обслуживания, либо существует необходимость открывать крышку в процессе нормальной работы робота.

Примечание - Откидная крышка на корпусе не требуется в следующих случаях:

- если доступ внутрь корпуса требуется только в случае перегорания предохранителя из-за перегрузки или короткого замыкания;

- если в корпусе размещен единственный плавкий предохранитель, защищающий цепь управления, нагрузка которой, не являющаяся постоянной нагрузкой, например контрольной лампой, также находится внутри данного корпуса;

- если снаружи корпуса имеются средства для установки в исходное состояние всех устройств защиты от перегрузки по току, расположенных внутри корпуса, или доступны инструменты, которые обеспечат установку данных устройств в исходное состояние, не открывая крышку.

4.2.4.3 Откидная крышка, за исключением крышек, требования для которых установлены в 4.2.4.4, должна быть снабжена пружинной защелкой, или невыпадающими многовитковыми, или частично поворотными крепежными средствами. Данные крепежные средства должны быть расположены так, чтобы обеспечить плотное прилегание крышки по всему периметру. Невыпадающие крепежные средства следует затягивать вручную или с помощью простого ручного инструмента, например, отвертки.

4.2.4.4 Дверцы, имеющие длину откидной стороны более 1,2 м, должны быть снабжены одним из следующих средств:

- многоточечным фиксатором, управляемым одной ручкой или рукояткой;

- двумя или более пружинными защелками либо невыпадающими крепежными средствами;

- одной задвижкой, управляемой ручкой, и одной пружинной защелкой или невыпадающим крепежным средством.

4.2.4.5 Для крышки на корпусе, которая не должна быть откидной в соответствии с примечанием к 4.2.4.2, могут использоваться обычные, а не невыпадающие крепежные средства.

4.2.4.6 Дверца, обеспечивающая доступ к предохранителю или любой части автоматического размыкателя цепи, кроме рукоятки управления, должна плотно прилегать к притвору корпуса на расстоянии не менее 6,5 мм. Пример прилегания дверцы к притвору корпуса показан на рисунке 1.

     
Рисунок 1 - Пример прилегания дверцы к притвору корпуса

4.2.4.7 Крышка, обеспечивающая доступ к предохранителю или любой части автоматического размыкателя цепи, кроме рукоятки управления, должна иметь отбортовку по всей длине своих четырех сторон. Борта крышки должны плотно прилегать к наружным стенкам корпуса в соответствии с рисунком 2 и таблицей 3. Может быть использовано приемлемое сочетание борта крышки и стенки корпуса.

4.2.4.8 Для того чтобы определить, соответствует ли крышка с отбортовкой требованию относительно ширины борта, установленному в 4.2.4.7, необходимо измерить расстояние между плоской поверхностью крышки (без учета радиусов, буртиков, выбоин и т.п.) и поверочной линейкой, расположенной на концах любых двух бортов в любом месте.

4.2.4.9 Прокладки, необходимые для корпусов электрооборудования для поддержания плотной посадки или обеспечения соответствия требованиям к рабочим характеристикам корпуса, должны быть закреплены с помощью клея или механическим способом. Прокладки и средства их крепления не должны повреждаться при открывании крышки. Конструкция корпуса, предусматривающая использование прокладок, обеспечивающих требуемое плотное прилегание, должна быть проверена на соответствие конкретным условиям эксплуатации.

Таблица 3 - Линейные размеры для конструкций крышки с отбортовкой

Эскиз на рисунке 2

Линейные размеры

Минимальная
ширина борта
(W), мм

Максимальное расстояние между деталями (А), мм

Максимальный зазор (В), мм

Минимальное
перекрытие (С),
мм

Минимальная длина ограничения (D), мм

А

13,0

3,2

3,2

11,0

-

А

19,0

4,8

4,8

16,0

-

А

25,0

6,4

6,4

22,0

-

Б

13,0

3,2

3,2

11,0

-

Б

19,0

4,8

4,8

16,0

-

Б

25,0

6,4

6,4

22,0

-

В

13,0

4,8

4,8

7,0

-

В

19,0

6,4

6,4

11,0

-

Г

13,0

2,4

-

11,0

-

Д

13,0

3,2

3,2

11,0

7,0

Е

13,0

3,2

6,4

11,0

-

Ж

13,0

-

0,8

-

13,0

И

7,0

3,2

-

5,0

-

Допуск: минус 1,5 мм.

Оборудование должно быть расположено в корпусе со стороны ограничения D, противоположной зазору В.

     

      

Поверхности, обозначенные буквой S, могут располагаться на одной линии, а не так, как показано на рисунке.

Рисунок 2 - Варианты конструкции крышки с отбортовкой (размеры, обозначенные на эскизах А-И, приведены в таблице 3)

4.2.4.10 На рисунке 3 показан способ определения размера перекрытия между плоской крышкой и стенками корпуса с отбортовкой, а также на углах или стыках корпуса. Если радиус отгиба борта небольшой, то ширина борта и перекрытие определяются как или в соответствии с использованной конструкцией. Ширина борта и размер перекрытия должны быть не менее 13,0 мм. Если радиус отгиба борта значителен или если плоская поверхность находится с внутренней стороны борта, то перекрытие определяется как или и измеряется только в том месте, где крышка и корпус действительно находятся в контакте. Размер перекрытия также не должен быть менее 13,0 мм.

     
Рисунок 3 - Перекрытие между плоской крышкой и отбортовкой корпуса

4.2.4.11 Плоские полосы, используемые для формирования притвора, или угловые полосы, прикрепленные к краям дверцы, обеспечивающей доступ к предохранителю или любой части автоматического размыкателя цепи, кроме рукоятки управления, должны иметь толщину не менее 60% от требуемой толщины металлического корпуса, но не менее 1,0 мм при использовании стали без покрытия, не менее 1,15 мм для оцинкованной стали и не менее 1,5 мм для цветных металлов. Полосы должны быть закреплены не менее чем в двух точках. Расстояние между концом полосы и точкой закрепления должно быть не более 40 мм, а расстояние между соседними точками закрепления должно быть не более 150 мм.

4.2.4.12 Непрерывность соединений для крышки с пружинной защелкой или с фиксаторами должна соответствовать требованиям, установленным в 4.17.

4.2.5 Требования к неметаллическому корпусу

4.2.5.1 Общие положения

Требования, установленные в 4.2.5.2-4.2.5.5, относятся к корпусам из полимерных материалов.

Неметаллический корпус или части корпуса должны иметь достаточную механическую прочность и долговечность. Они должны обеспечивать защиту от повреждений от внешних воздействий, которые могут возникнуть во время установки и нормальной эксплуатации робота.

Корпус и части корпуса должны защищать людей от опасности поражения электрическим током, а материал, из которого они изготовлены, не должен создавать условия или способствовать возгоранию, поражению электрическим током или травмированию людей.

Факторами, которые необходимо учитывать при оценке пригодности неметаллического корпуса, являются:

- механическая прочность;

- стойкость к удару;

- влагопоглощение;

- устойчивость к горению и воспламенению от электрических источников;

- диэлектрические свойства, сопротивление изоляции и устойчивость к токам поверхностного разряда;

- устойчивость к пластической деформации при температуре, которой материал корпуса может подвергаться в процессе эксплуатации.

Материал корпуса не должен терять данные свойства в результате старения ниже минимально приемлемого уровня. Испытания неметаллических корпусов для портативного и стационарного оборудования должны проводиться в соответствии с требованиями ГОСТ 27483 и ГОСТ Р 50827.

4.2.5.2 Требования к соединениям

Неметаллические части робота должны иметь маркировку в соответствии с 9.4.10, если не предусмотрены специальные средства соединения проходящих по ним кабелепроводов.

4.2.5.3 Требования к компонентам корпуса

Компоненты, входящие в состав корпуса, например шкала или паспортная табличка предприятия-изготовителя, должны быть изготовлены из металла или другого материала в соответствии с требованиями, установленными в данном подпункте.

Неметаллические компоненты, например клавиша сброса, рукоятка или кнопка, площадь которых не превышает 6,5 см и которые выступают через отверстия в корпусе, должны быть изготовлены из материала, соответствующего группе горючести не хуже Г3 по ГОСТ 30244.

Неметаллические компоненты, которые выступают через отверстия в корпусе, имеющие площадь более 6,5 см, должны быть изготовлены из материала, соответствующего требованиям 4.2.5.1 и 4.2.5.3.

4.2.5.4 Требования к смотровым проемам в корпусе

Стекло, покрывающее смотровой проем или аналогичное отверстие, должно быть закреплено на месте так, чтобы оно обеспечивало механическую защиту для находящихся внутри элементов и не могло быть легко сдвинуто при обслуживании.

Стекло для смотрового проема размером не более 100,0 мм в любом измерении не должно иметь толщину менее 1,6 мм, а стекло для большего проема, но площадь которого не более 930 см, а линейные размеры не более 300,0 мм, должно иметь толщину не менее 3,2 мм. Стекло, используемое для покрытия проемов большей площади, должно иметь толщину не менее 3,2 мм и соответствовать одному из следующих требований:

- стекло должно быть безосколочным или закаленным;

- стекло должно выдерживать удар с энергией 3,4 Дж.

4.2.5.5 Требования к вентиляционным отверстиям

В корпусе могут быть предусмотрены вентиляционные отверстия, если оборудование, для которого необходима вентиляция, соответствует требованиям данного подпункта, а также:

- если оборудование расположено в отдельной вентилируемой части корпуса или отсека либо

- если оборудование расположено в отдельном вентилируемом корпусе или отсеке.

Вентиляционные отверстия не должны располагаться в отсеках или частях корпуса, содержащих соединения внешней электропроводки цепей линейного напряжения.

Вентиляционное отверстие не должно располагаться на монтажной поверхности корпуса.

Кратчайшее расстояние между вентиляционным отверстием и нижней частью или монтируемой к стене поверхностью корпуса должно быть равно не менее одной четверти высоты или глубины корпуса соответственно или 25,0 мм.

Вентиляционное отверстие может быть предусмотрено на нижней поверхности корпуса, если через него не могут выпасть элементы, находящиеся внутри корпуса.

Не должно быть выбросов пламени или расплавленных частиц материала через вентиляционные отверстия либо другой опасности возгорания во время испытаний в нормальных условиях или при наличии неисправностей, например, при перегорании трансформатора и выгорании контактов реле с заблокированным якорем.

Если конструкция оборудования с принудительной вентиляцией не предусматривает прямого пути между токоведущими частями и выпускным отверстием, то должны быть проведены испытания в дополнение к указанным в данном подпункте для того, чтобы убедиться в отсутствии выброса пламени или расплавленных частиц материала через данное отверстие.

Воздух, выбрасываемый из вентиляционного отверстия принудительным или естественным образом, не должен быть направлен:

- в воздуховод или в непроветриваемое пространство в здании;

- на монтажную поверхность;

- таким образом, что создаваемое им возмущение будет воздействовать на другое оборудование.

     4.3 Требования к установке робота

4.3.1 Оборудование робота, которое должно быть стационарно установлено на рабочем месте, должно быть оснащено средствами для его надежного закрепления. Болты, винты или другие детали, используемые для установки оборудования, должны храниться отдельно от крепежа, используемого для закрепления компонентов оборудования на каркасе, основании или панели.

4.3.2 Портативное оборудование робота не должно быть оснащено средствами для его установки в стационарное положение. Если данное оборудование устанавливается так, что возможно его удаление без применения инструментов, то в его состав могут входить средства для отключения от электросети.

Примечание - Портативное оборудование робота может комплектоваться средствами для его подвешивания или хранения.

4.3.3 Приводы и средства управления аварийным остановом, отвечающие за вращательные степени подвижности робота, ослабление крепления которых может создать опасную ситуацию или вызвать нарушение работоспособности функции обеспечения безопасности, должны быть механически закреплены с помощью иных средств, нежели просто трение, например, с помощью использования шлицевого или шпоночного соединения.

     4.4 Требования к минимальным расстояниям

4.4.1 Если требования к техническому обслуживанию и контролю за действиями робота предусматривают привлечение только квалифицированных специалистов, то свободное расстояние в направлении доступа к токоведущим частям с напряжением не более 230 В, к частям с высокой температурой, высоким давлением или к движущимся частям, которые могут создать риск травмирования людей, но которые требуют проверки, регулировки, настройки или технического обслуживания под напряжением, должно быть не менее 0,9 м. Если органы управления находятся в шкафах, то их дверцы должны открываться не менее чем на 90° или быть съемными.

     4.5 Требования к органам управления

4.5.1 Оборудование робота должно быть проверено в условиях реальной эксплуатации, чтобы оценить его соответствие всем предъявляемым требованиям и сделать вывод о его готовности к применению.

4.5.2 Позиции рукояток управления в случае необходимости должны иметь маркировку, являющуюся руководством для правильного использования.

4.5.3 Орган управления, у которого имеется или должна быть нанесена маркировка позиции "Выключено" либо у которого данная позиция подразумевается, должен обеспечивать:

- размыкание с созданием воздушного зазора всех незаземленных проводников данной электрической цепи;

- невозможность автоматического возврата во включенное состояние, например, с помощью специальных механических средств.

Примечание - Выключенное состояние полупроводникового переключателя не является размыканием электрической цепи с созданием воздушного зазора.

4.5.4 Электронные компоненты, например резисторы, конденсаторы, диоды и т.д., не должны соединяться через контакты органа управления, связанного с обеспечением безопасности, либо защитного или ограничивающего устройства.

Примечание - Электронные компоненты могут соединяться через контакты органа управления, связанного с обеспечением безопасности, если проведенные исследования доказали допустимость данного соединения.

     4.6 Требования к доступности неизолированных токоведущих частей, проводов с пленочным покрытием и движущихся узлов

4.6.1 Для снижения вероятности непреднамеренного контакта, который может создать риск поражения электрическим током от неизолированных токоведущих частей или проводов с пленочным покрытием, либо травмирования людей движущимися узлами, они должны быть расположены на расстоянии от отверстия в корпусе, указанном в таблице 4.

Примечания

1 Двигатель может не соответствовать данным требованиям, если он соответствует требованиям, установленным в 4.6.2.

2 Оборудование робота, имеющее функциональные отверстия в корпусе, например предназначенные для обеспечения движения механических узлов, может не соответствовать данным требованиям.

Таблица 4 - Минимальные расстояния от отверстия в корпусе до частей и узлов, которые могут вызвать поражение электрическим током или травмирование людей

Диаметр или меньший размер отверстия, мм

Минимальное расстояние от отверстия, мм

6,0

5,0

9,0

30,0

12,0

60,0

15,0

90,0

19,0

114,0

25,0

165,0

32,0

190,0

38,0

318,0

48,0

394,0

54,0

444,0

54,1-152,0

762,0

Примечание - Для отверстий с размером, отличающимся от указанных значений, минимальное расстояние до опасных частей и узлов должно определяться с помощью интерполяции.

4.6.2 Токоведущие части и провода с пленочным покрытием, расположенные внутри корпуса двигателя, должны удовлетворять следующим требованиям:

- отверстия диаметром менее 19,0 мм допустимы, если:

1) движущиеся детали и провода с пленочным покрытием недоступны через данное отверстие для металлического щупа диаметром 12,0 мм и длиной 100,0 мм;

2) в непосредственно доступном двигателе неизолированные токоведущие части недоступны через данное отверстие для испытательного шарнирного пальца, определенного в ГОСТ 14254;

3) в условно доступном двигателе неизолированные токоведущие части недоступны через данное отверстие для металлического щупа диаметром 12,0 мм и длиной 100,0 мм;

- отверстия диаметром 19,0 мм и более допустимы, если движущиеся узлы или провода с пленочным покрытием расположены на расстоянии от отверстия, указанном в таблице 4.

Примечания

1 Двигатель считается непосредственно доступным, если:

- контакт с двигателем возможен без открывания или снятия любой детали;

- двигатель расположен так, что контакт с ним возможен.

2 Двигатель считается условно доступным, если:

- двигатель является доступным только при открывании или снятии части внешней защитной оболочки без использования инструмента или

- двигатель расположен на такой высоте или имеет такое ограждение или защитную оболочку, что контакт с ним маловероятен.

4.6.3 При проверке робота на соответствие требованиям 4.6.1 или 4.6.2 части корпуса, которые могут быть открыты или сняты пользователем без использования какого-либо инструмента, должны быть открыты или сняты.

4.6.4 При соблюдении требований, установленных в 4.6.1 и 4.6.2, изолированный щеткодержатель двигателя не требует дополнительной защиты.

     4.7 Требования к защите от коррозии

4.7.1 Железные и стальные детали должны быть защищены от коррозии посредством эмалирования, гальванизации, хромирования или других эквивалентных покрытий.

Примечания

1 Подшипники, термоэлементы и т.п. могут не иметь такой защиты, если она нецелесообразна.

2 Мелкие вспомогательные детали, изготовленные из железа и стали, например шайбы, винты, болты и т.п., которые не являются токоведущими, могут не иметь защитного покрытия, если их коррозия не может вызвать риск возгорания, поражения электрическим током или травмирования людей.

3 Детали, изготовленные из нержавеющей стали (при необходимости полированные или обработанные надлежащим образом), алюминия, магния и никеля, не требуют защитного покрытия.

4.7.2 Требование, установленное в 4.7.1, распространяется на любые корпуса из листовой стали или литые, а также на любые пружины и другие детали, от которых может зависеть надлежащая работа механических узлов.

4.7.3 Корпуса, подвергающиеся воздействию агрессивной внешней среды, например солевого тумана, должны соответствовать требованиям к корпусам электрооборудования, установленным в ГОСТ 14254 и ГОСТ Р 50827.

     4.8 Требования к используемым полимерным материалам

4.8.1 Общие положения

4.8.1.1 Защитные и изолирующие компоненты, например изолирующие шайбы или втулки, а также основания и платы для монтажа токоведущих частей должны быть изготовлены из влагостойкого материала, на который не будут отрицательно влиять температура и нагрузки, воздействию которых они будут подвергаться при нормальной эксплуатации робота.

4.8.1.2 Полимерный материал должен быть оценен относительно пригодности для применения робота по назначению. Если для определения пригодности материала необходимо проведение дополнительных исследований, то внимание должно быть уделено следующим характеристикам:

- механическая прочность материала, устойчивость к возгоранию от большого тока или напряжения, диэлектрическая прочность, сопротивление изоляции и термостойкость как в состаренном, так и в несостаренном состоянии;

- степень укрытия материала корпусом;

- любые другие факторы, влияющие на риск возгорания, поражения электрическим током или травмирование людей. Все факторы должны рассматриваться применительно к реальным условиям эксплуатации.

4.8.1.3 Полимерные материалы, используемые для узлов, вызывающих опасность поражения электрическим током, возгорания или травмирования людей, должны относиться к группе горючести не хуже Г3 по ГОСТ 30244.

4.8.1.4 Полимерные материалы, используемые для узлов, не вызывающих опасность поражения электрическим током, возгорания или травмирования людей, могут относиться к группе горючести Г4 по ГОСТ 30244. На внутренние ремни, ролики и т.п. требования, предъявляемые к полимерным материалам, не распространены.

4.8.2 Мелкие детали

4.8.2.1 Требования к возгораемости и другие требования, установленные в 4.8.1.3 и 4.8.1.4, не распространяются на отдельные мелкие детали, к которым относятся детали, имеющие следующие характеристики:

- объем, не превышающий 2,0 см;

- максимальный размер, не превышающий 30,0 мм;

- расположение детали препятствует распространению возгорания из одной части оборудования в другую или использованию данной детали в качестве передаточного звена между возможным источником возгорания и другими горючими частями робота.

     4.9 Требования к подключению внешней электропроводки

4.9.1 Общие положения

4.9.1.1 Отсеки и каналы, предназначенные для разводки и укладки внешней электропроводки, не должны иметь шероховатых, острых или подвижных участков, которые могут привести к повреждению изоляции проводников.

4.9.1.2 Оборудование робота, постоянно подключенное к цепям питания, должно иметь средства для соединения с системой заземления.

4.9.1.3 Должны быть предусмотрены оконечные элементы или выводы, пригодные для подсоединения проводников, имеющих токовую нагрузку не менее 125% от максимального тока при полной нагрузке и одновременной работе всех двигателей.

4.9.1.4 Для токов свыше 100 А должны применяться проводники, выдерживающие температуру не менее 75°С.

4.9.1.5 У оборудования с маркировкой, указывающей на допустимость использования медных, плакированных медью алюминиевых или алюминиевых проводников, оконечные элементы для подключения внешней электропроводки должны соответствовать требованиям для данного оборудования и требованию, установленному в 4.9.1.3, для проводников из каждого металла, который указан на маркировке (см. 9.2.10 и 9.2.11).

4.9.1.6 У оборудования, постоянно подключенного к электросети, клеммная коробка должна быть расположена так, чтобы соединения проводников в ней были доступны для осмотра без нарушения заводского или установочного монтажа электропроводки после того, как оборудование робота установлено надлежащим образом.

Примечания

1 Соединения проводов с оборудованием, устанавливаемым в распределительной коробке, могут быть доступны после удаления данного оборудования из распределительной коробки.

2 Поставляемые заводом-изготовителем провода для не связанных с безопасностью низковольтных цепей, подключенные к откидной панели или крышке, могут изгибаться.

4.9.1.7 Вывод внешней электропроводки не должен быть более чем на два стандартных размера меньше, чем медный проводник, с которым он будет соединен, и не должен иметь сечение меньше 0,75 мм. Например, для соединения с проводником, имеющим сечение 10 мм, может быть использован вывод внешней электропроводки с сечением 5 мм или более. Длина вывода внешней электропроводки должна быть не менее 150 мм. Изоляция на таком проводе должна быть изготовлена:

- из термопластика или эквивалентного материала толщиной не менее 0,8 мм;

- из плотной резины с оплеткой толщиной не менее 0,4 мм при напряжении до 300 В;

- из плотной резины с оплеткой толщиной не менее 0,8 мм при напряжении от 300 до 600 В.

Примечания

1 Вывод внешней электропроводки сечением 0,75 мм может быть использован для соединения с проводом выходной цепи сечением 2,5 мм.

2 Сечение вывода может быть более чем на два размера меньше сечения медного провода, с которым он должен быть соединен, но не менее 0,75 мм, в том случае если несколько поставляемых предприятием-изготовителем медных выводов предназначены для подключения к одной внешней нагрузке и при этом выполняются следующие условия:

- клемма для подключения внешнего провода является частью блока дистанционного управления и подходит для комбинации подключаемых к ней проводов;

- поставляемые предприятием-изготовителем выводы объединены в жгут или размещены так, что нагрузка не действует на отдельный вывод;

- на оборудование нанесена маркировка в соответствии с 9.2.12.

4.9.1.8 Гибкий вывод, предназначенный для подключения внешней электропроводки, должен соответствовать условиям эксплуатации.

4.9.1.9 Вывод, предназначенный для подключения к цепи внешнего линейного напряжения, не должен быть подсоединен с помощью зажимного винта или прижимного соединителя, расположенного в том же отсеке, в который подводится линейное напряжение, если только данный винт или соединитель не подходит для подключения внешней электропроводки или данный вывод изолирован на свободном конце, а маркировка, нанесенная на оборудование, прямо указывает на назначение данного вывода.

4.9.1.10 Поверхность изолированного вывода, предназначеннного исключительно для подключения заземляющего проводника, должна быть окрашена в зеленый цвет с одной или несколькими желтыми полосами или без полос, и никакие другие провода в отсеке подключения внешней электропроводки не должны иметь такую же окраску.

4.9.1.11 Свободный конец вывода внешней электропроводки, который не будет использоваться при каждой установке, например отвод для универсального трансформатора или один свободный вывод для однополюсного двухпозиционного переключателя, должен быть изолирован.

4.9.1.12 Свободный конец заземляющего проводника должен быть изолирован, например, он должен иметь загнутый в противоположную сторону конец, примотанный изолентой к проводнику, если только данный проводник не расположен так, что контакт с токоведущими частями невозможен в тех случаях, когда данный проводник не используется.

4.9.1.13 Оборудование робота, которое предназначено для использования с соединительными элементами, предназначенными только для одного типа электропроводки, должно поставляться вместе с данными соединительными элементами.

4.9.1.14 Отверстие в проводящем корпусе, предназначенное для ввода проводника или проводников изолированной вторичной цепи ограниченной мощности, должно быть оборудовано изолирующей втулкой. Втулка может устанавливаться в отверстие при монтаже оборудования, или корпус может поставляться предприятием-изготовителем с уже установленной изолирующей втулкой.

Примечание - Применение изолирующей втулки не является обязательным в случае, если проводники имеют защиту от истирания.

4.9.1.15 Отверстие в корпусе, соответствующее 4.9.1.14, может использоваться для ввода бронированного кабеля или кабелепровода.

4.9.1.16 Втулка из резины или резиноподобного материала, поставляемая в соответствии с требованиями, установленными в 4.9.1.14, должна иметь толщину не менее 3 мм, за исключением случая, когда она может иметь толщину не менее 1,5 мм, если металл вокруг отверстия обработан так, чтобы его края были гладкими. Втулка должна быть расположена так, чтобы она не подвергалась воздействию масла, жира, масляных паров или других веществ, оказывающих вредное воздействие на материал втулки. Отверстие, в которое устанавливается втулка, должно быть без острых кромок, заусенцев, выступов и т.п., которые могут повредить втулку.

4.9.2 Требования к оконечным элементам

4.9.2.1 Оконечные элементы, предназначенные для подключения питания, должны соответствовать требованиям, установленным в 4.9.2.2-4.9.2.9, для того, чтобы обеспечить хорошее соединение даже при тяжелых условиях эксплуатации.

4.9.2.2 Если к оконечному элементу подходит проводник большего размера, то допускается, чтобы он был на один размер больше, чем это установлено в 4.9.1.3, если только оборудование не имеет маркировку в соответствии с 9.2.13.

4.9.2.3 В качестве оконечных элементов должны использоваться соединители с ламелями для пайки или с обжимными контактами.

Примечание - В узлах, к которым должны подсоединяться провода с сечением не более 5 мм, могут использоваться прижимные соединители или зажимные винты с контактными площадками, имеющими загнутые вверх края, или их эквивалент для удержания проводов в правильном положении.

4.9.2.4 Возможность использования быстросочленяемых соединителей в качестве оконечных элементов должна быть исследована в отношении достаточности сил, удерживающих проводник в соединителе и устойчивости к воздействию повышенной температуры.

4.9.2.5 Зажимные винты, используемые в качестве оконечного элемента, должны иметь диаметр не менее 4,0 мм.

Примечание - Винт диаметром 3,5 мм может использоваться для подключения провода с сечением 2,0 мм.

4.9.2.6 Металлическая клеммная панель с резьбой для зажимного винта должна иметь толщину не менее 0,75 мм для проводов с сечением 2,0 мм и меньше и не менее 1,25 мм для проводов с сечением более 2,0 мм. Резьба в металле должна иметь не менее двух полных витков.

Примечание - Низковольтный трансформатор может иметь клеммные панели толщиной 0,75 мм для подключения первичных или вторичных цепей.

4.9.2.7 Клеммная панель, изготовленная из материала необходимой толщины, установленной в 4.9.2.6, может иметь впрессованную металлическую вставку с резьбовым отверстием для зажимного винта, обеспечивающим два полных витка.

Примечание - Два полных витка резьбы не требуются, если при меньшем числе витков обеспечивается соединение, которое не нарушается при воздействии момента затяжки 2,3 Н·м.

4.9.2.8 Зажимной винт должен вкручиваться в резьбу, нарезанную в металле.

4.9.2.9 Для разделения электрических цепей оборудования робота, которому требуется подключение к нескольким электросетям с напряжением 250 В или меньше и в котором используются ламповые патроны, однополюсные выключатели или устройства защиты от перегрузки по току, за исключением устройств, применяемых в цепях автоматического управления, должен быть выделен один оконечный элемент или вывод для подключения заземляющего проводника цепи питания. Оконечный элемент или вывод, выделенный для подключения заземляющего проводника цепи питания, должен быть электрически соединен с ламповыми патронами, но не должен быть соединен с однополюсным выключателем или однополюсным устройством защиты от перегрузки по току.

     4.10 Требования к портативному оборудованию робота

4.10.1 Портативное оборудование, для которого требуется внешнее электропитание, должно иметь кабель питания с заземляющим проводником и штепсельной вилкой для подключения к сети электропитания. Характеристики вилки и допустимая токовая нагрузка кабеля должны соответствовать значениям, установленным в 4.9.1.3. Заземляющий проводник должен быть подсоединен к контакту заземления вилки и к каркасу или корпусу оборудования. Поверхность изоляции заземляющего проводника должна быть выкрашена в зеленый цвет с одной или несколькими желтыми полосами или без полос.

4.10.2 Все внешние подключения оборудования следует осуществлять с помощью кабеля со штепсельной вилкой.

     4.11 Требования к стационарному оборудованию робота

4.11.1 При определении целесообразности применения кабеля со штепсельной вилкой для подключения стационарного оборудования робота к сети электропитания необходимо учитывать следующие факторы, характеризующие подключение оборудования с помощью кабеля с вилкой:

- облегчаются частые чередования подключения и отключения оборудования;

- достигается уменьшение передачи шума или вибрации;

- обеспечивается возможность демонтажа оборудования для технического обслуживания и ремонта;

- все внешние подключения оборудования также осуществляются с помощью кабелей со штепсельными вилками.

4.11.2 Кабель должен иметь заземляющий проводник с изоляцией, предназначенной для тяжелых условий эксплуатации, подсоединяться непосредственно к оборудованию и заканчиваться штепсельной вилкой с заземляющим контактом. Характеристики вилки и допустимая токовая нагрузка кабеля должны соответствовать значениям, установленным в 4.9.1.3.

4.11.3 В стационарном оборудовании робота можно использовать электрические силовые соединения с фиксированной разводкой.

     4.12 Требования к устройству разгрузки от натяжения

4.12.1 В конструкции кабеля питания должно быть предусмотрено устройство разгрузки от натяжения для того, чтобы механическое напряжение, воздействующее на кабель питания, не передавалось на оконечные устройства, места соединения или внутреннюю электропроводку.

4.12.2 Устройство разгрузки от натяжения должно быть подвергнуто испытанию, установленному в 6.26.1.

4.12.3 Поверхности, на которых может располагаться узел на гибком кабеле, служащий в качестве устройства разгрузки от натяжения, или с которыми он может контактировать, не должны иметь выступов, острых кромок, заусенцев, задиров и т.п., которые могут вызвать нарушение изоляции проводников.

     4.13 Требования к проходным изоляторам

4.13.1 Места, в которых гибкий кабель проходит или должен проходить через отверстие в стенке, ограждении или крышке корпуса, должны быть оборудованы прочными проходными изоляторами, которые надежно фиксируются в отверстиях и имеют гладкую закругленную поверхность, с которой может контактировать кабель.

4.13.2 Отверстие для кабеля с гладкой закругленной поверхностью в дереве, фарфоре, фенолоформальдегидной пластмассе или в другом подходящем непроводящем материале можно рассматривать в качестве эквивалента проходного изолятора.

4.13.3 Проходной изолятор, подверженный воздействию влаги, воды, жидкости, масла, жира, масляного пара или других агрессивных веществ, должен соответствовать предполагаемым условиям эксплуатации.

     4.14 Требования к токоведущим частям

4.14.1 Токоведущие части должны обладать необходимой механической прочностью и допустимой токовой нагрузкой для предполагаемых условий эксплуатации и должны быть изготовлены из металла или другого материала, подходящего для данных условий.

4.14.2 Неизолированные токоведущие части, в том числе оконечные элементы, должны быть закреплены на опорной поверхности с помощью способа, который не допускает их поворота или смещения относительно установленного положения, если подобное перемещение может привести к уменьшению расстояния между токоведущими частями ниже уровня, установленного настоящим стандартом. Используемый способ крепления не должен основываться только на трении между соприкасающимися поверхностями. Прочность соединения токоведущих частей должна обеспечивать непрерывный контакт между ними.

Примечание - Прижимные оконечные соединители не требуют применения средств защиты от поворота на 30° по направлению друг к другу, к другим неизолированным токоведущим частям или к заземленным металлическим частям, в результате которого не нарушаются требования по обеспечению необходимых минимальных расстояний между токоведущими частями.

     4.15 Требования к проводникам

4.15.1 Общие положения

4.15.1.1 Силовые и управляющие цепи

В качестве проводников могут использоваться следующие провода и кабели:

- одножильные провода, используемые в машиностроении.

Примечание - Конкретный тип провода выбирают в зависимости от предполагаемых условий эксплуатации робота;


- многожильные гибкие кабели с оболочкой, обеспечивающей необходимую защиту кабеля в предполагаемых условиях эксплуатации;

- многожильные кабели управления, состоящие из отдельных проводов и оболочки, подходящей для условий эксплуатации;

- кабели с минеральной изоляцией и металлической оболочкой.

Проводники должны иметь сечение не меньше, чем:

- 2,0 мм - в силовых цепях;

- 1,3 мм - в цепях освещения и управления на оборудовании робота и в кабельных каналах.

Примечание - Применение проводников с сечением 0,75 мм допускается при групповой прокладке многожильных кабелей с оболочкой;

- 0,75 мм - в цепях управления на пультах и панелях управления;

- сечение проводников в цепях электронной, точной и статической регулировки определено в 4.15.1.2.

Постоянный ток, протекающий по проводникам, не должен превышать значений, указанных в таблице 5.

Примечание - Значения допустимой токовой нагрузки, приведенные в таблице 5, могут быть превышены, если при температурных испытаниях доказано, что допустимая температура изоляции не была превышена.

Таблица 5 - Допустимая токовая нагрузка проводников

Сечение проводника, мм

Допустимая токовая нагрузка, А

Кабель или кабельный канал

Пульт управления

0,05

-

0,5

0,08

-

0,8

0,12

-

1

0,20

2

2

0,35

3

3

0,50

5

5

0,75

6

7

1,50

10

10

2,00

15

20

3,00

20

25

5,00

30

40

8,00

40

60

10,00

55

80

16,00

70

105

25,00

85

110

35,00

95

140

50,00

125

195

70,00

145

225

95,00

165

260

120,00

215

340

150,00

240

375

185,00

260

420

240,00

320

515

300,00

355

575

400,00

410

680

500,00

455

780


Проводники в цепях двигателя должны иметь допустимую токовую нагрузку не менее 125% от максимального тока при полной нагрузке с одновременно работающими всеми двигателями.

4.15.1.2 Цепи электронной, точной и статической регулировки

Проводники, используемые в цепях электронной, точной и статической регулировки или аналогичных им, должны соответствовать следующим требованиям:

- изоляция проводника должна соответствовать назначению и напряжению данного проводника. Если проводники сгруппированы или пролегают рядом с другими проводниками, то все проводники должны быть изолированы с учетом максимально возможного напряжения;

- проводники должны быть изготовлены из отожженной многожильной скрученной медной проволоки.

Примечание - Одножильный провод с сечением 0,05-0,20 мм может применяться в блоке управления, если он не подлежит изгибу;


- платы с печатным монтажом, относящиеся к классу применения не ниже 2, могут применяться вместо обычных проводов.

Сечение проводников должно соответствовать следующим требованиям:

- проводники в кабельных каналах должны иметь сечение не менее 0,75 мм.

Примечание - Проводники с сечением 0,05 мм и менее могут применяться в многожильных кабелях с оболочкой;


- проводники внутри блоков управления должны иметь сечение не менее 0,12 мм.

Примечание - Проводники с сечением не менее 0,05 мм могут применяться для коротких перемычек и в специальных электропроводках. Например, в непаянных соединениях накруткой, соединениях зажимного типа или в экранированных проводах.


Постоянный ток, проходящий по проводникам, не должен превышать значений, указанных в таблице 5.

Примечание - Значения допустимой токовой нагрузки, приведенные в таблице 5, могут быть превышены, если при температурных испытаниях показано, что примененная изоляция допустима.

4.15.1.3 Воздействия от вибрации, удара и облучения должны быть учтены при оценке рисков возгорания, поражения электрическим током и травмирования людей при нормальных и экстремальных условиях для проводов с сечением менее 0,20 мм.

4.15.1.4 Электропроводка, проложенная между движущимися частями робота, которая может перемещаться в процессе эксплуатации, должна быть многожильной, а ее размещение должно исключать скручивание или натяжение оконечных элементов в результате такого перемещения. Проводка должна быть проложена или защищена так, чтобы уменьшить вероятность повреждения изоляции. Должны использоваться проводники в оболочке с устройствами разгрузки от натяжения, препятствующими передаче механических напряжений на оконечные элементы или соединения проводников.

Примечание - Для электропроводки в цепях класса защиты II, в которых повреждения провода не приводят к риску травмирования людей, возникновению неконтролируемых движений, падению полезной нагрузки и т.п., не требуется обязательного наличия оболочки у проводников.

4.15.1.5 Электропроводка, которая может перемещаться, и на которой установлена какая-либо дополнительная изоляция, может быть подвергнута испытанию на изгиб, чтобы определить ее пригодность для данного применения (см. 6.27).

4.15.1.6 Провода с пропитанной или непропитанной изоляцией из хлопка или асбеста не следует применять.

4.15.1.7 Металлические зажимы и направляющие, используемые для прокладки стационарной внутренней проводки, должны быть гладкими или иметь закругленные края.

4.15.1.8 Дополнительная механическая неэлектропроводная защита должна быть предусмотрена в следующих случаях:

Закупки не найдены
Свободные
Р
Заблокированные
Р
Роль в компании Пользователь

Для продолжения необходимо войти в систему

После входа Вам также будет доступно:
  • Автоматическая проверка недействующих стандартов в закупке
  • Создание шаблона поиска
  • Добавление закупок в Избранное