1
Доступно поисковых запросов: 1 из 2
Следующий пробный период начнётся: 10 октября 2022 в 10:42
Снять ограничение

ГОСТ Р 60.3.1.1-2016

Роботы промышленные манипуляционные. Представление характеристик
Действующий стандарт
Проверено:  02.10.2022

Информация

Название Роботы промышленные манипуляционные. Представление характеристик
Дата актуализации текста 01.01.2021
Дата актуализации описания 01.01.2021
Дата издания 12.10.2020
Дата введения в действие 01.01.2018
Область и условия применения Настоящий стандарт определяет, как характеристики роботов должны быть представлены изготовителем
Опубликован Официальное издание. М.: Стандартинформ, 2020 год
Утверждён в Росстандарт

ГОСТ Р 60.3.1.1-2016/ИСО 9946:1999

     
НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ



Роботы промышленные манипуляционные


ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК


Manipulating industrial robots. Presentation of characteristics

     

ОКС 25.040.30

     

Дата введения 2018-01-01

     

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением "Консультационно-внедренческая фирма  в области международной стандартизации и сертификации "Фирма "ИНТЕРСТАНДАРТ" на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 30 ноября 2016 г. N 1865-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9946:1999* "Роботы промышленные манипуляционные. Представление характеристик" (ISO 9946:1999 "Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics", IDT).

________________

* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.


При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

6 ИЗДАНИЕ (сентябрь 2020 г.) с Поправкой (ИУС 7-2017)


Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение

Настоящий стандарт является частью комплекса международных стандартов, относящихся к промышленным манипуляционным роботам. Другие стандарты комплекса охватывают такие темы, как безопасность, рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования, системы координат, терминологию и механические интерфейсы. Необходимо отметить, что эти стандарты являются взаимосвязанными, а также связанными с другими международными стандартами.

Число промышленных манипуляционных роботов, используемых в производственной среде, постоянно возрастает, что подчеркивает необходимость стандартного формата для спецификации и представления характеристик роботов.

Целью настоящего стандарта является помочь пользователям и изготовителям в понимании и сравнении разных типов роботов.

ИСО 11593:1996 содержит словарь и формат представления характеристик систем автоматической смены рабочего органа.

Приложение А настоящего стандарта содержит рекомендуемый формат представления спецификации робота.

Приложение В содержит описание обозначений рабочих характеристик.

Примечание - Для целей настоящего стандарта термин "робот" означает "промышленный манипуляционный робот".

     1 Область применения


Настоящий стандарт определяет, как характеристики роботов должны быть представлены изготовителем.

     2 Нормативные ссылки


В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты. Для датированных ссылок применяют только указанное издание ссылочного стандарта, для недатированных - последнее издание (включая все изменения).

ISO 8373:1994, Robots and robotic devices - Vocabulary (Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения)

______________________

Заменен на ISO 8373:2012.


ISO 9283:1998, Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods (Промышленные манипуляционные роботы. Рабочие характеристики и соответствующие способы тестирования)

ISO 9409-1:1996), Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 1: Plates (form A) (Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы (форма А))

______________________

Заменен на ISO 9409-1:2004.


ISO 9787, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)

ISO 10218:1992, Manipulating industrial robots - Safety (Промышленные манипуляционные роботы. Безопасность)

______________________

Заменен на ISO 10218-1:2011, ISO 10218-2:2011.

     3 Термины и определения


В настоящем документе применены термины по ИСО 8373, а также следующий термин с соответствующим определением:

       3.1 центр рабочей зоны (centre of the working space, Cw): Положение начала координат кисти, когда каждый управляемый шарнир манипулятора находится в среднем положении относительно всего диапазона его перемещения.


     4 Единицы измерения


В настоящем стандарте, если иное не оговорено особо, использованы следующие единицы измерения:

- длина в миллиметрах, мм;

- углы в радианах, рад или градусах, °;

- время в секундах, с;

- масса в килограммах, кг;

- сила в ньютонах, Н;

- скорость в метрах в секунду, м/с, радианах в секунду, рад/с, или градусах в секунду, °/с.

     5 Характеристики

     5.1 Общие положения


Изготовитель должен предоставить как часть документации на робот, информацию, относящуюся к различным характеристикам и требованиям, установленную в данном разделе.

     5.2 Назначение


Изготовитель должен указать основной вид (виды) применения (применений), для которого предназначен данный робот.

Типичными видами применений являются:

- перемещение;

- сборка;

- точечная сварка;

- дуговая сварка;

- механообработка;

- окраска распылением;

- адгезия/уплотнение;

- контроль.

     5.3 Источник питания


Изготовитель должен указать все внешние источники питания, включая их тип (например, электрический, гидравлический, пневматический или комбинированный), необходимые для нормальной работы робота (например, для приводов, системы управления, вспомогательного оборудования, такого как захватное устройство) с указанием максимального потребления энергии каждым из них. Кроме того, должны быть указаны допустимые амплитуды и пульсации источников питания.

Изготовитель должен также указать вид энергии, используемой для управления степенями подвижности и вспомогательными движениями (например, электрическая, гидравлическая, пневматическая). В том случае, если используется более одного вида энергии, изготовитель должен включить схему деления на отдельные движения.

     5.4 Механическая конструкция


Изготовитель должен указать тип механической конструкции и число степеней подвижности. Должен быть приведен схематический чертеж, поясняющий движения по степеням подвижности. Данный чертеж может быть частью чертежа, представляющего рабочую зону робота (см. 5.5).

Примерами механических конструкций являются:

- робот с прямоугольной системой координат;

- робот с цилиндрической системой координат;

- робот с полярной системой координат;

- робот с угловой системой координат (шарнирный робот).

Для мобильного робота должен быть указан способ управления движением по маршруту.

     5.5 Рабочая зона


Границы рабочей зоны начала координат кисти, включая начальное расположение и центр рабочей зоны (), должны быть показаны на чертеже, по крайней мере, с двумя видами [один из видов представляет проекцию геометрического места точек, максимально достижимых манипулятором робота, на плоскость
- базовой системы координат (см. ИСО 9787), а второй - проекцию геометрического места точек, максимально достижимых манипулятором робота, на плоскость- базовой системы координат]. Кроме того, на чертеже должна быть показана информация о любом ограничении движения вторичных степеней подвижности в любой точке (точках) рабочей зоны начала координат кисти (на рисунке 1 показан пример чертежа для 5-степенного робота, а на рисунке 2 - для 6-степенного робота).

Рекомендуется, чтобы параметры рабочей зоны и диапазоны перемещения вторичных степеней подвижности были приведены на данном чертеже в табличной форме, как показано на рисунках 1 и 2.


1 - начало координат кисти; 2 - начальное расположение; 3 - 4-я степень подвижности; 4 - 5-я степень подвижности.


Точка на чертеже

Рабочая зона начала координат кисти

Диапазон перемещения по вторичным степеням подвижности

(мм)

(мм)

4-я

5-я

1

925

1635

От +75° до -90°

От +170° до -150°

2

1610

1550

От +75° до -90°

±180°

3

1750

1140

От +75° до -105°

±180°

4

1310

345

От +45° до -120°

±180°

5

870

600

От +45° до -120°

От +150° до -170°

6

840

1000

От +75° до -120°

От +140° до - 150°

7

1350

750

-

-

     
Рисунок 1 - Пример рабочей зоны пятистепенного робота

     

     

1 - начало координат кисти; 2 - начальное расположение; 3 - 4-я степень подвижности; 4 - 5-я степень подвижности; 5 - 6-я степень подвижности


Точка на чертеже

Рабочая зона начала координат кисти

Диапазон перемещения по вторичным степеням подвижности

(мм)

(мм)

4-я

5-я

6-я

1

925

1635

±210°

От +75° до -90°

От +170° до -150°

2

1610

1550

±210°

От +75° до -90°

±180°

3

1750

1140

±210°

От +75° до -105°

±180°

4

1310

345

±210°

От +45° до -120°

±180°

5

870

600

±210°

От +45° до -120°

От +150° до -170°

6

840

1000

±210°

От +75° до -120°

От +140° до -150°

7

1350

750

-

-

-

     
Рисунок 2 - Пример рабочей зоны шестистепенного робота

     5.6 Система координат


Изготовитель должен определить базовую систему координат и систему координат механического интерфейса в соответствии с ИСО 9787. Любые отклонения от ИСО 9787 должны быть указаны изготовителем.

     5.7 Внешние габариты и масса


Изготовитель должен указать внешние габариты в миллиметрах (мм) и массу в килограммах (кг) механической конструкции и устройства управления.

     5.8 Базовая установочная поверхность


Изготовитель должен предоставить описание установочной поверхности основания робота (например, в виде чертежа) и рекомендации по его монтажу, необходимые для обеспечения безопасной работы и достижения номинальных характеристик.

Закупки не найдены
Свободные
Р
Заблокированные
Р
Роль в компании Пользователь

Для продолжения необходимо войти в систему

После входа Вам также будет доступно:
  • Автоматическая проверка недействующих стандартов в закупке
  • Создание шаблона поиска
  • Добавление закупок в Избранное